债权人以债务纠纷为由非法扣押车辆属于违法行为，您可以通过以下途径维护自身合法权益：

1. 立即报警处理
   根据《治安管理处罚法》第二十六条，非法扣押他人财物属于寻衅滋事行为，公安机关可对行为人处以5-15日拘留及罚款。您应第一时间拨打110报警，要求警方立案调查并追回车辆。若警方以“民事纠纷”为由推诿，可明确要求其出具《不予立案通知书》，并向上级公安机关复议或向检察院申请立案监督。

2. 提起民事诉讼主张返还
   依据《民法典》第二百三十五条，您作为车辆所有权人，有权要求侵权人返还财产。诉讼时需准备：

   • 车辆所有权证明（行驶证、购车合同等）
     
   • 债权人非法扣押的证据（监控录像、证人证言、报警记录等）
     
   • 车辆价值评估报告（若涉及损失赔偿）
     法院判决后，若对方拒不履行，可申请强制执行。

3. 追究刑事责任（若情节严重）
   若债权人存在以下行为，可能构成犯罪：

   • 敲诈勒索罪：以扣车为条件索要远超债务金额的财物（《刑法》第二百七十四条）
     
   • 非法拘禁罪：扣车过程中限制您或他人人身自由（《刑法》第二百三十八条）
     
   • 盗窃罪：秘密窃取车辆（《刑法》第二百六十四条）
     您可向公安机关控告，或直接向法院提起刑事自诉。

操作建议：

• 优先通过报警固定证据，避免直接冲突引发人身伤害
  
• 同步联系律师起草《律师函》，明确告知对方法律后果
  
• 若车辆被转移或损毁，立即申请诉前财产保全
  

温馨提示：债务纠纷应通过协商、调解、诉讼等合法途径解决，任何私力救济行为均可能承担法律责任。如需进一步分析证据或制定诉讼策略，可随时向我提供案件细节。