留置权是债权人在特定条件下，对已合法占有的债务人的动产进行留置，以担保和实现其债权的权利。要行使留置权，必须满足以下几个关键条件：

首先，债权人必须以合法方式占有债务人的动产。这意味着债权人不是通过非法手段获取债务人的财产，且这种占有是基于一定的法律关系，如保管合同、运输合同或加工承揽合同等。如果债权人是无因管理人，虽然其占有是合法的，但并不因此获得留置权。同时，留置的财产必须是债务人的，而非第三人所有。

其次，留置的财产必须与债权人的债权有牵连关系。这种牵连关系指的是债权人对动产的留置权与债务的产生是基于同一法律关系。例如，在加工承揽合同中，如果定作人不支付加工费用，承揽人就有权留置定作人送交的加工定作物。如果动产与债权无关，则不能成立留置权。

第三，债权必须已届清偿期。留置权的成立要求债权已经到期，且债务人未履行清偿义务。如果债权尚未到期，债务人仍处于自觉履行合同的状态，此时无法判断债务人到期能否清偿债务，因此留置权不能成立。

此外，留置的财产必须是动产。根据法律规定，债权人只能留置债务人的动产，而不能留置不动产。例如，在建筑工程合同中，尽管其实质上可能类似于加工承揽合同，但承揽人对该建筑物并不享有留置权。

最后，还有一些特殊情况需要注意。例如，如果法律规定或当事人约定不得留置的动产，则不得行使留置权。同时，留置权人负有妥善保管留置财产的义务，如果因保管不善导致留置财产毁损、灭失，留置权人需要承担赔偿责任。

综上所述，行使留置权需要满足合法占有、牵连关系、债权已届清偿期以及留置财产为动产等条件。在满足这些条件的情况下，债权人可以依法行使留置权，以保障其债权的实现。