擅自设立停车场和道路停车位的处罚需根据具体行为性质和后果，结合《道路交通安全法》《城乡规划法》《物业管理条例》等法律法规综合判定，主要分为行政处罚和民事责任两类。以下是具体分析：

一、擅自设立道路停车位的处罚（核心针对公共道路）

1. 行政处罚依据
   根据《道路交通安全法》第31条、第99条，未经许可擅自占用道路设置停车位的，由公安机关交通管理部门责令停止违法行为，恢复原状，并可处200元以上2000元以下罚款。若影响交通安全或造成事故，处罚可能加重。

2. 特殊情形

   • 若占用的是消防通道、人行道、盲道等特殊用途道路，除交通管理部门处罚外，还可能涉及《消防法》第60条，由消防救援机构责令改正，处5000元以上5万元以下罚款。
     
   • 若擅自改变道路规划用途（如将非机动车道改为停车位），可能违反《城乡规划法》第64条，由城乡规划部门责令限期拆除，并处建设工程造价5%-10%的罚款。

二、擅自设立停车场的处罚（核心针对非道路区域）

1. 行政处罚依据

   • 若在公共绿地、广场、小区公共区域等非道路场所擅自设立停车场，可能违反《城乡规划法》第64条（未取得建设工程规划许可证建设）或《物业管理条例》第50条（擅自改变物业管理区域内按照规划建设的公共建筑和共用设施用途），由城乡规划部门或物业主管部门责令限期改正，恢复原状，并可处5万元以上10万元以下罚款。
     
   • 若涉及占用耕地、林地等农用地，可能触犯《土地管理法》第77条，由自然资源主管部门责令退还土地，限期拆除地上建筑物，并处罚款（具体金额按占用土地类型和面积计算）。

2. 民事责任
   若擅自设立停车场的行为损害他人合法权益（如占用业主共有区域导致其他业主无法正常使用），需根据《民法典》第238条承担停止侵害、恢复原状、赔偿损失等民事责任。例如，小区业主委员会可要求行为人拆除设施、返还场地，并赔偿因占用导致的损失（如租金损失）。

三、关键区分点：行为性质与场地类型

1. 场地是否属于“道路”

   • 道路：指公路、城市道路和虽在单位管辖范围但允许社会机动车通行的地方（如广场、公共停车场等用于公众通行的场所）。
     
   • 非道路：如小区内部道路（仅限业主通行）、封闭式园区道路等。
     法律依据：《道路交通安全法》第119条。

2. 是否取得合法许可

   • 设立停车场需向城市管理部门申请《经营性停车场许可证》，并符合规划、消防、环保等要求；
     
   • 设立道路停车位需向公安机关交通管理部门申请，并符合《城市道路路内停车泊位设置规范》等标准。
     提示：即使取得部分许可（如物业同意），若未通过行政审批，仍可能构成违法。

四、实务建议

1. 对个人/企业：若需设立停车场或停车位，务必提前向当地城管、交通、规划部门咨询流程，依法办理审批手续，避免因程序违法被处罚。
   
2. 对受害方：若发现他人擅自设立停车场或停车位侵害自身权益，可先通过物业、居委会协调；协调无果的，可向城管、交通部门举报，或直接向法院起诉要求停止侵害、赔偿损失。
   
3. 对执法部门：处罚时需注意区分“擅自设立”与“超范围经营”（如已取得许可但超出核定范围），后者可能按《行政许可法》第81条处罚，而非直接认定为“擅自设立”。

如有具体场景（如小区内、商业街旁等），可进一步说明，我会结合案例为您分析更精准的处罚依据和应对方案。