在一家公司无力偿还债务的情况下，若希望由其他公司来承担合同义务，通常需要通过债务转移或债务加入的方式来实现，以下是具体的合同撰写要点及法律分析：

一、债务转移

债务转移是指原债务人将债务全部或部分转移给第三人承担，原债务人退出债务关系。在此情况下，需要满足以下条件并撰写相应合同内容：

1. 债权人同意：债务转移必须得到债权人的明确同意，否则转移无效。这是基于《民法典》第五百五十一条的规定：“债务人将债务的全部或者部分转移给第三人的，应当经债权人同意。”

2. 合同内容：

   • 标题：明确为“债务转移协议”。
   • 当事人信息：包括原债务人（无力偿还的公司）、新债务人（承担债务的公司）和债权人的基本信息。
   • 债务详情：详细描述转移的债务内容，包括债务金额、债务性质、债务期限等。
   • 转移条款：明确原债务人将债务转移给新债务人，新债务人同意承担该债务，并明确转移后的债务履行方式、期限等。
   • 债权人同意条款：债权人在此协议上签字或盖章，表示同意债务转移。
   • 违约责任：约定各方违反协议时应承担的责任。

二、债务加入

债务加入是指第三人加入到债务关系中，与原债务人共同承担债务。在此情况下，合同撰写要点如下：

1. 债权人同意或通知：虽然债务加入不一定需要债权人的明确同意，但最好通知债权人以避免纠纷。根据《民法典》的相关规定，债务加入通常被视为对债权人有利的行为，因此通知债权人即可。

2. 合同内容：

   • 标题：明确为“债务加入协议”。
   • 当事人信息：包括原债务人、加入债务的公司（新债务人）和债权人的基本信息。
   • 债务详情：同债务转移协议，详细描述债务内容。
   • 加入条款：明确新债务人加入到债务关系中，与原债务人共同承担债务，并明确共同承担的方式、比例等（如未明确比例，则视为连带责任）。
   • 通知或同意条款：如已通知债权人，可在此协议中注明；如债权人已同意，也可附上债权人的同意书。
   • 违约责任：约定各方违反协议时应承担的责任。

三、法律建议与注意事项

1. 法律审查：在签署任何涉及债务转移或债务加入的协议前，务必进行法律审查，确保协议内容合法、有效，并符合各方利益。

2. 明确条款：协议中的条款应明确、具体，避免模糊不清或产生歧义。特别是关于债务金额、履行方式、期限、违约责任等关键条款，应详细约定。

3. 公证或见证：为增强协议的法律效力，可以考虑对协议进行公证或见证。这有助于在发生纠纷时提供有力的证据支持。

4. 后续履行：协议签署后，各方应严格按照协议约定履行义务。如发生违约行为，应及时采取法律措施维护自身权益。

示例合同框架（以债务转移为例）：

债务转移协议

本协议由以下三方在平等、自愿的基础上签订：

甲方（原债务人）：[公司名称]
乙方（新债务人）：[公司名称]
丙方（债权人）：[公司名称/个人姓名]

鉴于：
1. 甲方欠丙方债务共计人民币[金额]元（大写：[大写金额]），该债务详情见附件一《债务清单》。
2. 甲方因无力偿还上述债务，拟将上述债务转移给乙方承担。
3. 丙方同意甲方的债务转移请求。

经三方友好协商，达成如下协议：

## 一、甲方将附件一《债务清单》所列明的全部债务转移给乙方承担。


## 二、乙方同意承担上述债务，并承诺按照附件二《债务履行计划》的约定向丙方履行还款义务。


## 三、丙方同意甲方的债务转移，并确认乙方为新的债务人。


## 四、如乙方未按附件二《债务履行计划》的约定履行还款义务，丙方有权要求甲方和乙方承担连带责任。


## 五、本协议自三方签字或盖章之日起生效。


## 六、本协议一式三份，甲方、乙方、丙方各执一份，具有同等法律效力。


甲方（盖章）：[公司公章]
法定代表人（签字）：[法定代表人姓名]
日期：[签署日期]

乙方（盖章）：[公司公章]
法定代表人（签字）：[法定代表人姓名]
日期：[签署日期]

丙方（签字/盖章）：[个人签字/公司公章]
法定代表人/授权代表（签字）：[法定代表人/授权代表姓名]
日期：[签署日期]

附件一：《债务清单》
附件二：《债务履行计划》

在实际操作中，请根据具体情况调整和完善合同内容，并咨询专业律师以确保合同的合法性和有效性。如有任何法律问题，欢迎直接向我咨询。