被告人有权调取刑事案件一审庭审笔录，但需通过法定程序申请，且是否准许由法院决定。具体分析如下：

1. 法律依据与权利基础
   根据《刑事诉讼法》第40条及《最高人民法院关于适用〈刑事诉讼法〉的解释》第57条，被告人作为诉讼参与人，有权查阅、复制案卷材料，包括庭审笔录。这是保障其辩护权、知情权的重要体现，尤其在二审或申诉阶段，庭审笔录是核实一审程序合法性、证据采信情况的关键依据。

2. 申请调取的具体程序

   • 申请主体：被告人本人或其辩护律师可提出申请。若被告人被羁押，通常由律师代为申请更高效。
     
   • 申请方式：需向一审法院提交书面申请，说明调取目的（如准备上诉、申诉或核实证据）。若案件已进入二审，也可向二审法院申请调取一审笔录。
     
   • 法院审查：法院需在3日内答复。若申请理由正当（如涉及程序违法、证据争议），法院应准许；若认为与案件无关或可能泄露国家秘密、个人隐私，可能拒绝。

3. 特殊情形下的限制

   • 未决案件：若一审判决未生效，被告人申请调取笔录通常需通过辩护律师，且法院可能限制复制范围（如仅允许查阅关键部分）。
     
   • 已决案件：判决生效后，被告人可直接向法院档案部门申请复制笔录，但需提供身份证明及案件信息。
     
   • 技术性障碍：若庭审笔录因设备故障未完整记录，被告人可申请法院补正或调取录音录像辅助核实。

4. 实践建议

   • 优先委托律师：律师熟悉流程且能更高效与法院沟通，避免被告人因程序不熟延误时机。
     
   • 明确申请目的：在申请中详细说明调取笔录的具体用途（如指出一审程序错误、证据矛盾点），提高法院准许概率。
     
   • 备选方案：若法院拒绝，可申请调取庭审录音录像（根据《刑事诉讼法》第123条），或通过二审开庭审理时要求当庭核对笔录。

总结：被告人有权调取一审庭审笔录，但需严格遵循法定程序。若遇阻碍，建议及时委托律师介入，通过法律途径维护自身权益。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作细节。