结论：停车场剐蹭后离开是否构成逃逸需分情况判断，保险是否赔偿也取决于是否构成逃逸及具体险种。以下分情况详细说明：

1. 是否构成逃逸的判断
   根据《道路交通安全法》第99条，交通肇事逃逸需满足两个核心要件：
   
   • 明知发生事故：若您在剐蹭时未察觉（如轻微接触未留明显痕迹），或通过合理方式（如留纸条、报警）履行了告知义务，一般不构成逃逸；
     
   • 主观逃避责任：若您明知剐蹭却故意离开现场，且未留下联系方式或报警，可能被认定为逃逸。例如，停车场监控显示您停车后查看车辆但未处理即离开，可能被推定为主观故意。
     

例外情形：若剐蹭后因紧急情况（如突发疾病、救人）必须立即离开，且事后及时报警说明情况，可能不构成逃逸，但需提供证据证明紧急事由。

1. 保险是否赔偿的分险种分析

   • 交强险：
     若构成逃逸，交强险仅在“医疗费用赔偿限额”和“死亡伤残赔偿限额”内垫付抢救费用，且有权向致害人追偿；财产损失（如对方车辆维修费）不赔。
     若不构成逃逸，交强险需在2000元财产损失限额内赔偿对方车辆损失。

   • 商业三者险：
     多数商业险条款将“事故发生后，在未依法采取措施的情况下驾驶被保险机动车或者遗弃被保险机动车离开事故现场”列为免责情形。因此：

     • 构成逃逸的，商业险通常拒赔；
       
     • 不构成逃逸的，商业险需按合同约定赔偿对方损失。
       

   • 车损险：
     若您需赔偿自身车辆损失，车损险的赔偿同样受逃逸认定影响。构成逃逸的，保险公司可能拒赔；不构成逃逸的，可按合同理赔。

2. 实务建议

   • 立即处理：剐蹭后无论是否严重，建议停车查看、留纸条（写明联系方式）或报警，避免被认定为逃逸；
     
   • 保留证据：若因特殊原因离开，需保存证据（如医疗记录、证人证言）证明非主观故意；
     
   • 及时报险：即使不构成逃逸，也需在48小时内向保险公司报案，否则可能影响理赔。

总结：停车场剐蹭后离开是否逃逸需结合主观明知和客观行为判断，保险赔偿与逃逸认定直接相关。建议发生事故后优先履行告知义务，降低法律风险。如有具体案件细节，可进一步向我咨询。