结论：当车上有两个驾驶员轮流驾驶时，如果单次驾驶时间均不超过4小时，则理论上不需要每次专门停车休息20分钟。但仍需遵守交通法规中关于24小时内总驾驶时间的限制，以及确保驾驶安全的其他要求。

详细分析：

1. 疲劳驾驶法规的解读：

   • 根据《中华人民共和国道路交通安全法》及其实施条例，机动车驾驶人连续驾驶机动车超过4小时未停车休息或者停车休息时间少于20分钟的，构成疲劳驾驶，这是交通违法行为。这一规定旨在防止驾驶员因长时间驾驶而疲劳，从而保障行车安全。
   • 对于有两个驾驶员的情况，只要在连续4小时的时段内，有驾驶员处于休息状态并达到20分钟及以上，整体车辆的运行就符合避免疲劳驾驶的要求。这意味着两个驾驶员可以轮流驾驶，确保每人单次驾驶时间不超过4小时，从而避免触发疲劳驾驶的法规限制。

2. 合理安排驾驶时间与遵守其他规定：

   • 尽管两个驾驶员轮流驾驶时单次驾驶时间不超过4小时不需要专门停车休息20分钟，但这并不意味着可以无限制地连续驾驶。交通法规还规定了驾驶员在24小时内的总驾驶时间限制，这是为了防止驾驶员因长时间连续驾驶而过度疲劳。
   • 驾驶员应当合理安排驾驶时间，避免长时间连续驾驶。同时，还需关注自身身体状况，如果驾驶过程中感到疲劳或不适，应当立即停车休息，确保驾驶安全。
   • 对于货车等特定类型的车辆，部分地区可能有更严格的驾驶时间和休息要求。驾驶员需要了解并遵守这些具体规定，如货车驾驶员在连续行驶一定时间后应当停车休息，并进行必要的车辆检查和维护。

3. 实际建议：

   • 在实际操作中，建议驾驶员提前了解并熟悉当地的交通法规和驾驶要求，以确保合规驾驶。
   • 两个驾驶员之间应做好沟通，合理安排驾驶和休息时间，确保行车安全。
   • 如果可能的话，可以制定一个详细的驾驶计划，包括驾驶时间、休息时间、换班时间等，以便更好地遵守交通法规和保障驾驶安全。

总结：两个驾驶员轮流驾驶时，应合理安排驾驶时间，确保每人单次驾驶时间不超过4小时，以避免疲劳驾驶。同时，还需遵守交通法规中关于24小时内总驾驶时间的限制，以及其他确保驾驶安全的要求。如有任何疑问或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询。