结论：爸爸在发现未成年人的调解协议书不公平的情况下，确实有权向法院申请撤销该协议，但具体能否撤销需视情况而定。
分析：
调解协议书的性质与效力：
- 调解协议书是双方当事人在调解过程中，就争议事项自愿达成的协议。一旦双方签字确认，该协议即具有法律约束力，双方应遵守执行。
- 然而，如果调解协议书存在显失公平、重大误解、欺诈、胁迫等法定情形，受损害方有权请求法院或仲裁机构予以撤销。
爸爸申请撤销的法律依据：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，因重大误解、显失公平等情形订立的合同，受损害方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
- 在未成年人的调解协议书中，如果妈妈作为监护人签订的协议明显对未成年人不利，或者存在其他法定撤销情形，爸爸作为未成年人的另一监护人（或法定代理人），有权代表未成年人向法院申请撤销该协议。
申请撤销的具体条件与程序：
- 爸爸需要提供充分的证据证明调解协议书存在显失公平、重大误解等法定撤销情形。
- 爸爸应向有管辖权的法院提起诉讼，请求撤销调解协议书。法院将依法审理，并根据事实和法律规定作出判决。
- 如果法院认定调解协议书存在法定撤销情形，将判决撤销该协议；否则，将驳回爸爸的诉讼请求。
注意事项：
- 爸爸在申请撤销调解协议书时，应充分考虑未成年人的利益，确保撤销协议不会对未成年人的生活、学习等造成不利影响。
- 如果调解协议书涉及未成年人的财产权益，爸爸在申请撤销时还应特别注意保护未成年人的财产安全。
- 爸爸在申请撤销前，可以尝试与妈妈进行协商，看是否能够通过友好方式解决争议，避免不必要的法律纠纷。
建议：
- 爸爸在发现调解协议书不公平后，应及时收集相关证据，并咨询专业律师（即我，雷俊律师，专注于离婚、遗产继承、婚姻家庭等领域）的意见，以确定是否具备申请撤销的条件。
- 如果决定申请撤销，爸爸应按照法律规定的程序向法院提起诉讼，并积极配合法院的审理工作。
- 在整个过程中，爸爸应始终将未成年人的利益放在首位，确保未成年人的权益得到充分保护。
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