核心结论：空挂职的监事可通过召开股东会或股东大会形成有效决议、依据公司章程规定程序、通过诉讼或仲裁等法律程序取消其职务。以下为具体情况分析：

1. 通过公司内部决策程序取消

   • 召开股东会或股东大会：根据《中华人民共和国公司法》及相关规定，监事的选举和更换通常由股东会或股东大会决定。因此，若要取消空挂职的监事职务，可由公司提议召开股东会或股东大会，就取消该监事职务的事项进行审议和表决。在表决时，需按照公司章程规定的表决权比例通过决议，一般需经代表二分之一以上表决权的股东通过（对于有限责任公司），或经出席会议的股东所持表决权过半数通过（对于股份有限公司，特殊决议事项除外）。
   • 依据公司章程规定：公司章程是公司的“宪法”，其中可能对监事的任免有特别规定。如果公司章程中规定了取消监事职务的具体程序或条件，如监事出现特定情形（如长期不履行职责、丧失任职资格等）时，可按照章程规定取消其职务。此时，需确保取消程序符合章程要求，如提前通知监事、给予其陈述和申辩的机会等。

2. 通过诉讼或仲裁程序取消（在特定情况下）

   • 监事违反忠实勤勉义务：如果空挂职的监事存在违反忠实勤勉义务的行为，如利用职务之便谋取私利、泄露公司商业秘密等，给公司造成损失的，公司或其他股东可依据《公司法》相关规定，向人民法院提起诉讼，要求该监事承担赔偿责任，并可同时请求法院判决取消其监事职务。
   • 监事任职资格丧失：若监事因某种原因（如被依法判处刑罚、被宣告破产等）丧失了担任监事的任职资格，公司可依据《公司法》及公司章程的规定，通过内部决策程序或直接向相关登记机关申请变更登记，取消其监事职务。在此过程中，若遇到监事拒绝配合或存在争议的情况，公司可考虑通过诉讼或仲裁程序解决。

3. 办理变更登记手续

   • 在通过上述程序取消空挂职的监事职务后，公司还需及时到公司登记机关办理变更登记手续，将监事变更情况予以公示，以确保公司登记信息的真实性和准确性。办理变更登记时，需提交相关决议文件、公司章程修正案等材料，并按照登记机关的要求填写申请表格。

行动建议：在取消空挂职的监事职务过程中，公司应确保所有程序合法合规，避免因程序瑕疵而引发不必要的法律纠纷。如有需要，可寻求专业法律人士的帮助，以确保整个过程的顺利进行。