结论：主观上误认为是他人遗弃物而取走，是否构成盗窃罪，需结合具体情形判断，若财物实际并非遗弃物，且行为人具有非法占有目的，仍可能构成盗窃罪；若财物确属遗弃物，则不构成盗窃罪。以下从不同角度详细分析：
一、盗窃罪的构成要件与主观故意
盗窃罪的构成要件包括：主体要件（达到刑事责任年龄且具备刑事责任能力）、主观要件（直接故意，具有非法占有的目的）、客体要件（公私财物的所有权）、客观要件（秘密窃取数额较大的公私财物或多次秘密窃取公私财物）。其中，主观要件是判断行为是否构成盗窃罪的关键。若行为人主观上误认为财物是他人遗弃物而取走，需进一步分析其主观状态是否符合盗窃罪的“非法占有目的”。
若财物实际并非遗弃物，且行为人具有非法占有目的：
即使行为人主观上误认为财物是遗弃物，但若财物实际属于他人所有，且行为人取走时具有非法占有的目的（即希望将财物据为己有），则仍可能构成盗窃罪。例如，甲误将乙放在路边的自行车（实际为乙所有）当作遗弃物骑走，若甲明知自行车可能属于他人所有，或应当预见但因疏忽大意未预见，仍取走并意图占有，则符合盗窃罪的主观要件。
若财物确属遗弃物，则不构成盗窃罪：
若财物确实属于他人遗弃物（如废弃的家具、无主物品等），且行为人取走时主观上认为财物无主，则行为人缺乏非法占有的目的，不构成盗窃罪。例如，甲在垃圾站看到一台废弃的电视机，误认为是他人丢弃的物品而取走，若电视机确属无主物，则甲的行为不构成犯罪。
二、主观误认的认定与举证责任
在司法实践中，主观误认的认定需结合行为人的认知能力、财物状态、环境因素等综合判断。若行为人主张自己误认为财物是遗弃物，需提供相应证据支持其主张（如财物外观破旧、放置位置偏僻等）。若无法证明财物确属遗弃物，或行为人应当预见财物可能属于他人所有而未预见，则可能被推定为具有非法占有的目的。
三、特殊情形下的处理
财物价值较低或情节轻微：
若财物价值较低，或行为人主观恶性较小（如初犯、偶犯），可能不构成盗窃罪，或作为治安案件处理。但需注意，盗窃罪的成立不以财物价值高低为唯一标准，若行为符合盗窃罪的其他构成要件（如多次盗窃），仍可能构成犯罪。
行为人主动归还财物：
若行为人取走财物后主动归还，或经他人提醒后归还，可能作为量刑情节予以考虑（如减轻处罚），但不影响盗窃罪的成立。因为盗窃罪的完成以行为人实际控制财物为标准，后续归还行为仅影响量刑，不改变犯罪性质。
四、法律建议
若您误取他人财物，应立即归还并说明情况：
若您主观上误认为财物是遗弃物而取走，但事后发现财物属于他人所有，应立即归还并向对方说明情况，以避免被追究刑事责任。
若您被指控盗窃，应积极举证证明主观误认：
若您因误取他人财物被指控盗窃，应积极收集证据（如财物状态、放置位置、证人证言等），证明自己主观上误认为财物是遗弃物，以争取无罪或减轻处罚。
若您对财物性质存疑，应谨慎处理：
若您对财物是否属于遗弃物存疑，应避免擅自取走，可联系相关部门（如物业、警方）协助处理，以避免法律风险。
如有进一步法律问题，可直接向我咨询。