自愿补偿协议成立的条件主要包括以下几个方面：
双方意思表示真实：
- 自愿补偿协议是双方基于真实意愿达成的合意，任何一方不得在受欺诈、胁迫或重大误解的情况下签订协议。例如，如果一方以威胁手段迫使另一方签订补偿协议，那么该协议可能因意思表示不真实而被撤销。
协议内容合法：
- 协议内容必须符合法律法规的规定，不得违反公序良俗或损害国家、集体、第三人的利益。例如，如果协议中约定的补偿方式涉及非法活动，如赌博、贩毒等，那么该协议将因内容违法而无效。
协议形式合法（如需）：
- 根据相关法律法规的规定，某些类型的协议可能需要采用特定的形式才能成立，如书面形式、公证形式等。虽然自愿补偿协议通常不要求特定的形式，但如果法律法规有特别规定，则应遵循相关规定。例如，如果涉及不动产的补偿协议，可能需要采用书面形式并办理相关登记手续。
双方具备相应的民事行为能力：
- 签订自愿补偿协议的双方必须具备相应的民事行为能力，即能够独立进行民事活动并承担民事责任。例如，未成年人或精神病人可能因缺乏民事行为能力而无法签订有效的补偿协议。
协议目的明确且合理：
- 自愿补偿协议应明确约定补偿的目的、范围、方式等关键条款，且这些条款应合理合法。例如，协议中应明确约定补偿是因为何种原因（如侵权、违约等）而产生的，以及补偿的具体金额或计算方式等。
在签订自愿补偿协议时，还需要注意以下几点：
- 仔细阅读协议条款：在签订协议前，双方应仔细阅读协议条款，确保理解并同意其中的内容。如有任何疑问或不明确之处，应及时向对方或专业律师咨询。
- 保留相关证据：在签订协议前或协议履行过程中，双方应保留与协议相关的证据，如聊天记录、转账记录、见证人证言等，以备不时之需。
- 考虑协议的法律后果：在签订协议前，双方应充分考虑协议的法律后果，包括协议是否可能因违反法律法规或公序良俗而无效、协议是否可能因一方违约而引发纠纷等。
如果自愿补偿协议因某种原因无法成立或被撤销，双方可能需要根据具体情况承担相应的法律责任。例如，如果协议因意思表示不真实而被撤销，那么双方应恢复原状，即返还因协议而取得的财产或赔偿因此造成的损失。
如有任何关于自愿补偿协议的法律问题或疑虑，可以直接向我咨询。我将根据您的具体情况提供专业的法律意见和帮助。