结论：原百分百控股的公司注销后，剩余债权可由公司股东作为权利承受人继承，可通过准备相关材料向有管辖权的法院起诉来主张债权。具体分析如下：

债权继承的法律依据与主体

1. 法律依据 根据《中华人民共和国民法典》及相关司法解释，公司注销后，其未实现的债权并不当然消灭。公司作为独立法人主体消亡后，其权利义务应由相关权利义务承受人继受。在公司依法清算并注销的情况下，若清算程序合法且未遗漏债权，股东作为公司剩余财产的分配主体，可依法继承公司剩余债权。
2. 继承主体 在原公司百分百控股且已注销的情形下，若公司为单一股东（即该百分百控股股东），则债权由该股东继承；若存在多个股东，则债权由全体股东按出资比例或约定比例共同继承。需注意，若公司注销时未依法清算或存在未了结债务，股东可能需在继承债权范围内承担连带清偿责任。

起诉的流程与材料准备

1. 确定管辖法院 根据《中华人民共和国民事诉讼法》规定，债权纠纷由被告住所地或合同履行地法院管辖。若债权基于合同产生，需明确合同履行地；若无合同或合同未约定，则以被告住所地为准。
2. 准备起诉材料
   • 主体资格证明：股东需提供公司注销证明、股东身份证明（如营业执照、身份证）、公司章程等，证明其债权继承主体资格。
   • 债权证据：包括合同、发票、对账单、催款记录等，证明债权存在及金额。
   • 被告信息：需提供被告的身份证号、住址、联系方式等，确保法院能有效送达。
   • 其他材料：如公司清算报告（若涉及清算程序）、债权转让协议（若债权已转让）等。
3. 起诉流程
   • 提交起诉状：向法院提交书面起诉状，明确诉讼请求（如要求被告支付欠款及利息）、事实与理由，并附证据清单。
   • 法院审查：法院受理后会向被告送达起诉状副本，并组织庭前调解或直接开庭审理。
   • 判决与执行：若法院支持诉讼请求，被告需在判决生效后履行义务；若拒不履行，可申请强制执行。

注意事项

1. 清算程序合法性：若公司注销时未依法清算（如未通知债权人、未公告等），股东可能需承担清算责任，甚至影响债权继承的合法性。
2. 诉讼时效：债权诉讼时效为三年，自知道或应当知道权利受损之日起计算。若公司注销后未及时主张债权，可能因超过时效而丧失胜诉权。
3. 被告抗辩：被告可能以公司已注销、债权已消灭等理由抗辩，需提前准备反驳证据（如清算报告、债权确认文件等）。

若公司注销后债权继承或起诉过程中遇到复杂问题（如清算程序瑕疵、被告下落不明等），可进一步向我咨询，我将结合具体案情提供专业法律意见。