结论：小事故保险公司已赔偿后，是否需要写免责协议需分情况讨论，具体如下：

1. 若事故责任明确且赔偿已覆盖全部损失
   若事故责任清晰（如单方全责），且保险公司赔偿金额已完全覆盖对方损失（包括车辆维修、医疗费等），双方可签署《一次性赔偿结案协议》或《免责声明》。此类协议的核心作用是：

   • 确认赔偿金额为最终解决方案，避免对方事后以“遗漏赔偿项目”为由再次索赔；
     
   • 明确双方权利义务终结，防止后续纠纷。
     建议：协议需写明事故时间、地点、责任方、赔偿项目及金额，并由双方签字确认。若涉及重大损失（如人身伤害），建议公证或由律师起草协议。

2. 若事故存在潜在风险或赔偿未完全覆盖损失
   若事故中存在以下情况，不建议签署免责协议：

   • 对方伤情未完全稳定（如后续可能产生后遗症）；
     
   • 车辆维修后可能存在隐性质量问题（如发动机故障）；
     
   • 事故涉及第三方（如乘客、行人）且其权益未明确放弃。
     风险：若签署免责协议后，对方因上述原因再次主张权利，法院可能以“协议显失公平”或“存在重大误解”为由撤销协议，导致您需承担额外赔偿责任。

3. 保险公司角色与协议效力
   保险公司赔偿后，其义务已履行完毕，但保险公司无权要求您签署免责协议。若保险公司以“不签协议就不赔”为由威胁，属于违规行为，您可向当地银保监会投诉。
   例外：若您与保险公司签订的保险合同中明确约定“赔偿后需签署免责协议”，则需按合同执行，但此类条款需符合《保险法》规定（如不得免除保险公司法定责任）。

行动建议：

• 若事故简单、损失明确，可签署免责协议，但需确保协议内容完整、无歧义；
  
• 若事故复杂或存在潜在风险，建议暂缓签署，并咨询专业律师评估风险；
  
• 签署协议前，务必核对对方身份信息（如身份证、驾驶证），避免协议无效。
  

如有进一步疑问，可直接向我咨询具体场景下的协议起草或风险防范方案。