自首的成立在法律上有着明确且严格的规定，它主要包含两个核心条件：自动投案和如实供述自己的罪行。下面我将结合您提供的参考信息，为您详细解释这两个条件。
一、自动投案
自动投案是自首成立的前提条件。它指的是犯罪事实或犯罪嫌疑人未被司法机关发觉，或者虽被发觉但尚未被询问、未被采取强制措施时，犯罪嫌疑人主动、直接向公安机关、人民检察院或人民法院投案的行为。
自动投案的具体情形包括但不限于：
- 犯罪嫌疑人直接向司法机关或有关负责人员投案。
- 犯罪嫌疑人向其所在单位、城乡基层组织或其他有关负责人员投案。
- 犯罪嫌疑人因病、伤或为了减轻犯罪后果，委托他人先代为投案，或先以信电投案。
- 罪行尚未被司法机关发觉，仅因形迹可疑被盘问、教育后，主动交代罪行。
- 犯罪后逃跑，在被通缉、追捕过程中自动投案。
- 经查实确已准备去投案，或正在投案途中被公安机关捕获。
- 并非出于犯罪嫌疑人主动，而是经亲友规劝、陪同投案，或亲友将犯罪嫌疑人送去投案。
特别需要注意的是：
- 犯罪嫌疑人主动投案后又逃跑的，不能认定为自首。
- 自动投案强调的是犯罪嫌疑人的“自动性”，即投案行为是基于其本人的意志，而非受到外界强制或违背其本意的原因所致。
二、如实供述自己的罪行
犯罪分子自动投案后，只有如实供述自己的罪行，才足以证明其悔罪服法，为司法机关追诉其所犯罪行提供客观根据。因此，如实供述自己的罪行是自首成立的基本条件。
如实供述的具体要求包括：
- 投案人供述的必须是犯罪的事实，而非违法行为或违反道德规范的行为。
- 投案人所供述的必须是自己的犯罪事实，即自己实施并应由本人承担刑事责任的罪行。这包括单独实施的犯罪、与他人共同实施的犯罪、一罪或数罪。
- 投案人必须如实供述所犯罪行，即按照实际情况彻底供述所实施的罪行。如果犯罪人在供述过程中推诿罪责、大包大揽、歪曲罪质、隐瞒情节、掩盖真相等，均属不如实供述，不能成立自首。
特殊情况：
- 犯有数罪的犯罪嫌疑人仅如实供述所犯数罪中部分犯罪的，只对如实供述部分的犯罪行为认定为自首。
- 共同犯罪中的犯罪嫌疑人，除如实供述自己的罪行外，还应当供述所知的同案犯，主犯则应当供述所知其他同案犯的共同犯罪事实，才能认定为自首。
- 犯罪嫌疑人自动投案并如实供述自己的罪行后又翻供的，不能认定为自首，但在一审判决前又能如实供述的，应当认定为自首。
结合案例分析
以您提供的案例为例，被告人李某在实施犯罪行为后，在现场等候并主动承认罪行，随后在被害人亲友的陪同下前往公安机关投案，并如实供述了主要犯罪事实。尽管有观点认为李某的投案行为是在被害人亲友的陪同下进行的，可能缺乏“自动性”，但根据司法解释和实际情况分析，李某的投案行为仍然具有自动性，且如实供述了罪行，因此构成自首。
综上所述，自首的成立需要同时满足自动投案和如实供述自己的罪行两个条件。希望这个解答能够帮助您更好地理解自首的成立条件。