结论：清障车非营运状态下发生车损，保险公司是否理赔需分情况讨论，主要取决于保险合同条款、事故性质及是否履行法定义务。以下为具体分析：

1. 保险合同条款的约定是核心依据
   根据《保险法》第14条，保险合同成立后，投保人按约定支付保费，保险人应按约定时间承担保险责任。若您购买的车损险条款中未将“非营运”状态列为免责情形（例如未约定“仅限营运过程中出险”），则保险公司应理赔。
   关键点：需仔细查阅保险合同“责任免除”条款，若未明确排除非营运状态，保险公司不得拒赔。

2. 事故性质影响理赔结果

   • 单方事故（如碰撞障碍物、侧翻）：若车辆年检合格、驾驶员无酒驾/毒驾等违法行为，且非故意制造事故，保险公司通常需理赔。
     
   • 双方事故（如与其他车辆碰撞）：需结合交警出具的《事故责任认定书》，若您方无责，由对方保险公司赔偿；若您方有责，按责任比例由己方保险公司赔偿。
     
   • 免责情形：若事故因改装车辆、超载、故意行为等导致（合同中明确约定），保险公司可拒赔。

3. 非营运状态的合法性是前提
   若清障车实际从事营运活动（如收取费用拖车），但保险合同登记为“非营运”，可能涉及“改变使用性质未通知保险公司”的情形。根据《保险法》第52条，被保险人未履行通知义务的，因保险标的危险程度显著增加导致的保险事故，保险公司不承担赔偿责任。
   例外：若能证明事故与“营运行为”无直接因果关系（如非营运状态下自用时发生事故），保险公司仍需理赔。

建议行动步骤：

1. 立即报案并保护现场，配合保险公司查勘定损；
   
2. 调取保险合同，重点核查“保险责任”和“责任免除”条款；
   
3. 若保险公司拒赔，要求其出具书面拒赔通知书，并核对拒赔理由是否符合合同约定及法律规定；
   
4. 如对理赔结果有异议，可向当地银保监会投诉或通过诉讼解决。
   

若有进一步细节（如保险条款具体内容、事故经过等），可随时补充说明，我会为您详细分析。