是的，公司委托法定代表人参加诉讼需要写委托书。具体分析如下：

1. 法律规定的必要性
   根据《民事诉讼法》第五十一条规定，法人由其法定代表人进行诉讼。但若法定代表人需委托他人（如公司员工、律师等）代为诉讼，则必须提交加盖公司公章的授权委托书，明确委托权限和事项。即使法定代表人本人参加诉讼，若需授权他人代为行使部分诉讼权利（如承认、放弃、变更诉讼请求等），也需出具书面委托书。

2. 法定代表人身份的特殊性
   法定代表人作为公司意志的代表，其诉讼行为通常视为公司行为。但若法定代表人因故无法亲自参与诉讼（如健康原因、利益冲突等），或需委托专业人士代理，则必须通过书面委托书明确授权范围，以保障诉讼程序的合法性和公司权益。

3. 实务操作中的注意事项

   • 委托书内容：需载明委托人（公司全称）、受托人（姓名、身份证号）、委托事项、权限（一般授权或特别授权）及期限，并由法定代表人签字、公司盖章。
     
   • 特别授权：若涉及承认、放弃、变更诉讼请求，进行和解，提起反诉或上诉等重大事项，需明确标注“特别授权”，否则视为一般授权（仅能代为出庭、陈述事实等）。
     
   • 证据提交：委托书需与法定代表人身份证明、公司营业执照副本等材料一并提交法院，以证明代理关系的合法性。

总结：公司委托法定代表人本人参加诉讼时，若法定代表人直接以公司名义参与，通常无需额外委托书；但若需授权他人代理或法定代表人本人需明确授权范围，则必须出具书面委托书。建议根据具体诉讼需求，提前准备合规的授权文件，避免程序瑕疵。如有进一步疑问，可直接向我咨询。