醉驾被抓后，车辆能否取回以及如何取回，需分情况讨论：

1. 车辆未被依法扣押或查封
   若醉驾行为未导致车辆被公安机关依法扣押或查封（例如未发生交通事故、车辆未作为犯罪工具使用），车主或合法驾驶人可凭有效证件（身份证、行驶证、驾驶证等）直接到停车场或扣押地点取回车辆。此时，车辆取回与醉驾处罚程序无直接关联，但需注意醉驾行为本身仍需承担行政或刑事责任。

2. 车辆被依法扣押或查封
   若车辆因醉驾被公安机关依法扣押（如作为证据保全、涉嫌危险驾驶罪等），需满足以下条件方可取回：

   • 刑事案件处理完毕：若醉驾构成危险驾驶罪（血液酒精含量≥80mg/100ml），需等待法院判决或检察院作出不起诉决定后，凭相关法律文书（如判决书、释放证明、取保候审决定书等）申请解封。
     
   • 行政处罚执行完毕：若仅涉及行政处罚（如血液酒精含量＜80mg/100ml但达到醉驾标准），需完成罚款缴纳、吊销驾驶证等处罚后，凭处罚决定书和车辆合法证明申请返还。
     
   • 排除其他违法情形：若车辆存在未处理的交通违法、未年检、套牌等问题，需先解决这些障碍才能取回车辆。

3. 车辆被依法没收或拍卖
   极少数情况下，若醉驾行为导致严重后果（如重大交通事故），且车辆被认定为犯罪工具或用于非法活动，可能面临没收或拍卖。此时车辆无法取回，但车主有权在程序内提出异议或申诉。

取回车辆的具体流程：

1. 联系扣押车辆的公安机关（如交警队、派出所），确认车辆状态及取回条件；
   
2. 准备必要材料：身份证、行驶证、驾驶证、处罚决定书/法律文书、车辆合法来源证明等；
   
3. 前往指定地点办理手续，缴纳停车费（如有）后取回车辆。

温馨提示：

• 醉驾行为可能同时面临行政处罚（如吊销驾照、罚款）和刑事责任（如拘役、罚金），车辆取回不免除这些责任；
  
• 若车辆被扣押期间产生争议（如扣押程序违法），可依法申请行政复议或提起行政诉讼；
  
• 如有具体案件细节或地区差异问题，可进一步向我咨询，我会结合实际情况为您详细分析。