核心结论：朋友之间发生过性关系，警察的处理方式需根据具体情况判断，主要涉及是否自愿、双方年龄、是否存在违法犯罪行为等因素。以下是具体分析：

1. 双方自愿且均已成年
   若双方均为成年人且自愿发生性关系，属于个人隐私范畴，警察不会主动介入处理。我国法律不禁止成年人之间自愿的性行为，除非涉及公共场所、违背公序良俗（如公开宣扬）等特殊情形，否则不构成违法。

2. 一方或双方未成年

   • 若一方未满14周岁（无论是否自愿），另一方已成年，则可能涉嫌强奸罪（《刑法》第236条），警察会依法立案侦查。
     
   • 若双方均未满14周岁，一般不追究刑事责任，但可能通知监护人进行教育或心理干预；若一方已满14周岁未满16周岁，需结合具体情节判断是否构成犯罪。

3. 存在胁迫、欺骗等非自愿情形
   若性行为是通过暴力、胁迫、药物麻醉等手段迫使对方同意，或利用对方不知情、无判断能力（如醉酒、精神障碍）实施，则构成强奸罪或强制猥亵罪，警察会立即介入调查，追究加害人刑事责任。

4. 涉及金钱交易或组织行为
   若性行为伴随金钱给付（如卖淫嫖娼），虽不构成犯罪，但违反《治安管理处罚法》第66条，警察可对双方处以行政拘留和罚款；若存在组织、强迫卖淫行为，则构成组织卖淫罪或强迫卖淫罪，需承担刑事责任。

温馨提示：法律对性行为的界定以“自愿”和“年龄”为核心，任何违背对方意愿或利用弱势地位的行为均可能触法。若您或朋友遇到相关纠纷，可直接向我咨询具体细节，我会结合证据和法律条款为您分析风险与应对方案。