结论：离职时劳动合同签三年后未续签，是否需要赔偿需分情况讨论，主要取决于未续签的原因以及是否继续用工。

1. 若劳动合同到期后，双方均未提出续签，但劳动者继续在用人单位工作：

   • 根据《中华人民共和国劳动合同法》的相关规定，这种情况下，视为双方同意以原条件继续履行劳动合同，但法律并未直接规定此时用人单位必须支付赔偿。然而，若用人单位在超过一个月不满一年内未与劳动者签订书面劳动合同，则应当向劳动者每月支付二倍的工资，作为对未签订书面劳动合同的惩罚。
   • 举例：假设劳动合同于2021年1月1日到期，双方均未提出续签，但劳动者继续工作至2021年12月31日。在此期间，若用人单位未与劳动者签订书面劳动合同，则从2021年2月1日起至2021年12月31日止，用人单位需向劳动者支付二倍的工资。

2. 若劳动合同到期后，用人单位提出续签但劳动者拒绝，或劳动者提出续签但用人单位拒绝：

   • 在这种情况下，劳动合同自然终止，双方均无需支付赔偿，但用人单位需按照法律规定支付经济补偿金（如果符合支付经济补偿金的条件，如用人单位提出不续签等）。经济补偿金的计算通常依据劳动者在本单位工作的年限和月工资来确定。
   • 经济补偿金计算公式：\(经济补偿金 = 工作年限 \times 月工资\)（其中，月工资是指劳动者在劳动合同解除或者终止前十二个月的平均工资，且若劳动者月工资高于用人单位所在直辖市、设区的市级人民政府公布的本地区上年度职工月平均工资三倍的，向其支付经济补偿的标准按职工月平均工资三倍的数额支付，向其支付经济补偿的年限最高不超过十二年）。
   • 举例：假设劳动者在用人单位工作了5年，月工资为8000元，且未超过当地职工月平均工资的三倍。若用人单位提出不续签劳动合同，则需向劳动者支付\(5年 \times 8000元/月 = 40000元\)的经济补偿金。

3. 若劳动合同到期后，双方均未提出续签，且劳动者未继续在用人单位工作：

   • 在这种情况下，劳动合同同样自然终止，双方均无需支付赔偿或经济补偿金。

建议：

• 对于劳动者而言，如果劳动合同到期后希望继续工作，应及时与用人单位沟通续签事宜，并保留好相关证据（如工作记录、工资单等），以备不时之需。
• 对于用人单位而言，如果希望与劳动者继续合作，也应及时提出续签申请，并确保在法定期限内与劳动者签订书面劳动合同，以避免不必要的法律风险。

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