在合同履行完毕的情况下，返还担保的法律依据主要来源于《中华人民共和国民法典》中关于担保物权和合同履行的相关规定。以下从不同角度为您详细分析：
一、担保物权消灭与返还担保
担保物权消灭的情形：
- 根据《民法典》第三百九十三条，有下列情形之一的，担保物权消灭：
- 主债权消灭；
- 担保物权实现；
- 债权人放弃担保物权；
- 法律规定担保物权消灭的其他情形。
- 在合同履行完毕的情况下，主债权已经得到清偿，因此担保物权随之消灭。这是返还担保的直接法律依据。
返还担保的义务：
- 担保物权消灭后，担保人（即提供担保的一方）有权要求债权人返还担保物或注销相关担保登记。
- 债权人应当配合担保人完成担保物的返还或担保登记的注销手续，这是债权人的法定义务。
二、合同履行完毕与担保返还的关联
合同履行的效果：
- 合同履行完毕意味着合同双方的权利义务已经按照约定履行完毕，合同关系终止。
- 在担保合同中，主合同的履行完毕直接导致担保合同的担保目的实现，进而引发担保物权的消灭。
担保返还的实践操作：
- 在实际操作中，担保人通常会在主合同履行完毕后，向债权人提出返还担保物的请求。
- 债权人应当审核主合同是否确实履行完毕，并在确认无误后，及时返还担保物或注销担保登记。
三、特殊情况下的担保返还
担保合同另有约定的：
- 如果担保合同中另有约定，如约定在合同履行完毕后的一定期限内返还担保物，或者约定了其他返还条件，则应当按照合同约定执行。
- 在这种情况下，担保返还的时间或条件可能不同于一般规定，需要双方按照合同约定履行。
担保物被查封、扣押或冻结的：
- 如果在合同履行期间，担保物被查封、扣押或冻结，导致担保人无法及时返还担保物，担保人应当及时通知债权人，并说明情况。
- 在这种情况下，担保返还的时间可能会受到法律程序的影响，需要双方协商解决或等待法律程序结束后进行返还。
四、法律建议
保留相关证据：
- 担保人在要求返还担保物时，应当保留好主合同履行完毕的相关证据，如付款凭证、交货凭证等，以证明主债权已经消灭。
及时沟通协商：
- 如果债权人在合同履行完毕后未及时返还担保物，担保人应当及时与债权人沟通协商，要求其履行返还义务。
寻求法律救济：
- 如果债权人拒绝返还担保物或存在其他违约行为，担保人可以依法向人民法院提起诉讼或申请仲裁，要求债权人返还担保物并承担违约责任。
总结来说，合同履行完毕后，担保人有权依据《民法典》的相关规定要求债权人返还担保物或注销担保登记。在实际操作中，双方应当按照合同约定和法律规定履行各自义务，确保担保物的及时返还和担保关系的顺利终止。如果您在担保返还过程中遇到任何问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。