公司过户给别人是可以收钱的，但具体能否收钱以及收钱的性质和合法性需分情况讨论：
股权转让中的对价支付
若公司过户是通过股权转让方式完成（例如股东将股权转让给第三方），受让方需向转让方支付股权转让款。这是最常见的合法收钱方式，但需注意：
- 合法性前提：需签订书面股权转让协议，明确转让价格、支付方式等条款，并依法办理工商变更登记。
- 税务合规：股权转让可能涉及个人所得税或企业所得税，需按税法规定申报纳税。
- 优先购买权：若其他股东享有优先购买权，需履行通知义务或取得其放弃优先购买权的声明。
资产转让中的对价支付
若公司过户是通过资产转让方式完成（例如将公司名下资产（如房产、设备）转让给第三方），受让方需支付资产对价。此时需注意：
- 资产权属清晰：需确保转让资产无抵押、查封等权利限制，否则可能导致合同无效或无法履行。
- 合同条款：需明确资产范围、转让价格、交付时间等条款，避免纠纷。
- 税务合规：资产转让可能涉及增值税、契税等，需依法纳税。
公司合并或分立中的对价安排
若公司过户是通过合并或分立方式完成（例如吸收合并或新设合并），可能涉及对价支付或股权置换。此时需注意：
- 程序合规：需按《公司法》规定履行股东会决议、债权人通知等程序。
- 评估作价：需对合并或分立涉及的资产、负债进行评估，确保对价公平合理。
- 税务处理：合并或分立可能涉及企业所得税、土地增值税等，需依法处理。
特殊情形下的限制
- 国有资产转让：若公司为国有企业或涉及国有资产，需履行评估、审批等程序，否则可能因程序违法导致合同无效。
- 外资准入限制：若公司涉及外资准入领域（如教育、医疗），需符合外资准入负面清单要求，否则可能无法完成过户。
- 行业监管限制：若公司涉及金融、电信等特殊行业，需符合行业监管要求，否则可能面临行政处罚。
温馨提示：公司过户涉及复杂的法律和税务问题，建议提前规划交易结构、签订书面协议，并依法履行相关程序。若有具体问题，可直接向我咨询，我会结合实际情况为您提供详细解答。