结论：公司过户给别人时，是否可以收取对方钱款需分情况讨论，主要取决于过户的性质及双方约定。以下从不同角度展开分析：
- 股权转让情形下的公司过户
若公司过户实质为股权转让（即股东将所持公司股权转让给受让方），则收取钱款属于合法行为。根据《公司法》第七十一条，股东有权依法转让其股权，受让方需支付对价。此时需注意：
- 需签订书面股权转让协议，明确转让价格、支付方式、违约责任等条款；
- 若涉及有限责任公司，其他股东享有优先购买权，需履行法定通知程序；
- 需依法办理工商变更登记，否则可能影响股权转让的效力。
- 资产转让情形下的公司过户
若公司过户仅涉及公司部分或全部资产的转让（如设备、房产、知识产权等），则收取钱款同样合法。但需注意：
- 需区分资产转让与股权转让，资产转让不改变公司股权结构，仅转移公司名下资产；
- 需签订资产转让协议，明确转让资产范围、价格、交付方式等；
- 若转让资产涉及特殊许可或审批（如矿产资源、金融业务资质），需依法办理相关手续。
- 公司整体转让（含股权与资产）情形下的过户
若公司过户为整体转让（即股东将公司全部股权及资产一并转让给受让方），则收取钱款合法，但需综合上述股权转让与资产转让的合规要求：
- 需签订全面转让协议，明确转让范围、价格、债权债务承担等；
- 需依法办理股权变更登记及资产权属变更手续；
- 需履行税务申报义务，如缴纳企业所得税、印花税等。
- 需避免的违法情形
无论何种过户方式，均需避免以下行为：
- 虚构交易、逃避税收（如低价转让后私下补差价）；
- 未经其他股东同意擅自转让股权（损害优先购买权）；
- 转让后未依法办理变更登记，导致权利义务归属不清。
建议：若您计划将公司过户给他人并收取钱款，建议提前明确过户性质（股权/资产/整体转让），签订书面协议，并依法办理相关手续。如有具体操作疑问，可直接向我咨询，我将结合您的实际情况提供详细方案。