结论：过了出资期限但未完成实缴，是可以通过修改公司章程来延期的，但这一行为需要满足一定的条件并遵循相应的法律程序。
分析说明：
公司章程的修改权：
- 根据《公司法》的相关规定，公司章程的修改属于公司自治范畴，原则上由公司股东会或股东大会决定。因此，若股东会或股东大会同意修改公司章程以延长出资期限，这一行为在法律上是可行的。
修改公司章程延期的条件：
- 股东会或股东大会的决议：修改公司章程必须经过代表三分之二以上表决权的股东通过（对于有限责任公司）或出席会议的股东所持表决权的三分之二以上通过（对于股份有限公司）。这是修改公司章程的基本程序要求。
- 不损害债权人利益：延长出资期限可能会影响到公司的偿债能力，因此，在修改公司章程时，应确保不损害公司债权人的利益。如果因延长出资期限导致公司无法按时履行债务，可能会引发法律纠纷。
- 遵守相关法律法规：在修改公司章程时，还应遵守其他相关法律法规的规定，如《公司登记管理条例》等，确保修改后的公司章程符合法律要求。
修改公司章程延期的法律程序：
- 提议与准备：由公司董事会或股东提出修改公司章程的提议，并准备修改草案。
- 召开股东会或股东大会：按照公司章程规定的程序召开股东会或股东大会，对修改草案进行审议和表决。
- 签署与备案：修改草案通过后，由公司法定代表人签署并报公司登记机关备案。备案后，修改后的公司章程即具有法律效力。
特殊场景：
- 如果公司已经存在债务纠纷或面临清算：在这种情况下，延长出资期限可能会被视为逃避债务或损害债权人利益的行为，因此可能受到法律的限制或禁止。
后续行动建议：
- 咨询专业律师：在修改公司章程以延长出资期限之前，建议咨询专业律师以了解具体的法律程序和可能面临的法律风险。
- 确保合规性：在修改公司章程时，应确保所有程序都符合法律法规的要求，以避免后续的法律纠纷。
- 与债权人沟通：如果延长出资期限可能会影响到公司的偿债能力，建议与债权人进行沟通并取得其同意或谅解。
法律后果：
- 如果修改程序合法且不损害债权人利益：修改后的公司章程将具有法律效力，股东可以按照新的出资期限履行出资义务。
- 如果修改程序违法或损害债权人利益：修改后的公司章程可能被认定为无效或被撤销，股东仍需按照原出资期限履行出资义务，并可能面临法律责任。
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