是的，可以起诉要求变更探望权。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据
根据《中华人民共和国民法典》第一千零八十六条的规定，离婚后，不直接抚养子女的父或者母，有探望子女的权利，另一方有协助的义务。行使探望权利的方式、时间由当事人协议；协议不成的，由人民法院判决。同时，如果父或者母探望子女不利于子女身心健康的，由人民法院依法中止探望；中止的事由消失后，应当恢复探望。这一规定为变更探望权提供了明确的法律基础。
二、变更探望权的条件
原定的探望方式不利于子女身心健康：
- 例如，原定的探望时间过短或过长，影响子女的正常生活和学习；
- 或者探望地点不合适，给子女带来不便；
- 或者探望过程中存在对子女的身体或心理伤害等。
子女意愿发生变化：
- 随着子女年龄的增长和心智的成熟，他们可能对探望的方式和时间有新的需求或偏好；
- 如果子女明确表示不愿意按照原定方式接受探望，且这种意愿是合理且基于其自身利益的，那么变更探望权可能是必要的。
其他正当理由：
- 如一方因工作调动、身体原因等无法按照原定方式行使探望权；
- 或者双方关系恶化导致原定探望方式难以执行；
- 或者出现其他影响探望权行使的重大变化等。
三、变更探望权的程序
协商：
- 首先，双方应尝试通过友好协商的方式解决探望权变更问题；
- 协商过程中，应充分考虑子女的利益和意愿，以及双方的实际情况和需求。
调解：
- 如果协商不成，可以寻求第三方调解机构的帮助，如社区调解委员会、婚姻家庭调解中心等；
- 调解机构会根据双方的具体情况和子女的利益，提出合理的调解方案。
诉讼：
- 如果调解仍然无法解决问题，任何一方都有权向人民法院提起诉讼，请求变更探望权；
- 在诉讼过程中，法院会综合考虑各种因素，包括子女的意愿、双方的实际情况以及探望权变更对子女身心健康的影响等，作出公正的裁决。
四、注意事项
以子女利益为重：
- 在变更探望权的过程中，应始终将子女的利益放在首位，确保他们的身心健康不受损害；
- 任何变更探望权的决定都应基于子女的最佳利益考虑。
提供充分证据：
- 在提起诉讼时，应提供充分的证据证明原定探望方式不利于子女身心健康或其他正当理由的存在；
- 证据可以包括子女的陈述、医疗记录、学校记录、证人证言等。
遵守法院判决：
- 一旦法院作出裁决，双方都应严格遵守，不得擅自改变探望方式和时间；
- 如果一方违反法院判决，另一方可以依法申请强制执行。
总结与建议：
变更探望权是一个涉及子女利益、双方关系以及法律程序等多个方面的复杂问题。在决定是否起诉要求变更探望权时，应充分考虑各种因素，并咨询专业律师的意见。如果你有任何关于探望权变更的法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。