如果不慎刮蹭了别人的车且当时不知情而离开，后续发现后应立即采取以下措施处理，关键在于及时确定事故情况、主动联系车主或交警部门，并配合相关调查和处理，同时与保险公司沟通理赔事宜：

一、立即确认并记录事故情况

1. 回忆事故细节：尽快回忆事故发生的时间、地点及具体情况，这有助于后续定位受损车辆和车主。
2. 拍照留证：对自己车辆的刮擦部位进行拍照，确保照片清晰显示刮擦位置、程度及车辆整体外观。这些照片将作为后续处理的重要证据。

二、迅速返回现场或联系车主

1. 返回现场查看：如果条件允许，应立即返回事故现场查看。若对方车辆仍在，尝试通过车上留下的联系方式（如挪车电话）联系车主。
2. 向交警部门报案：若无法找到车主或已离开现场较远，应及时向当地交警部门报案，说明情况并请求协助查找车主信息。交警部门可以通过车辆登记信息等方式联系到车主。
3. 通过保险公司联系：检查对方车辆的交强险标志，上面通常包含保险公司信息。可以通过保险公司联系到车主，说明情况并协商处理。

三、主动沟通与协商

1. 诚恳道歉：联系上车主后，应诚恳地道歉并说明自己并非故意逃逸，表达解决问题的意愿。
2. 协商赔偿事宜：与车主就赔偿事宜进行友好协商。根据车辆受损情况，确定是通过保险理赔还是自行赔付。如果选择保险理赔，需及时向保险公司报案并提供相关证明材料。

四、及时保险报案与理赔

1. 向保险公司报案：向自己的保险公司报案，详细说明事故经过，并按照保险公司的要求提供相关证明材料，如事故照片、交警部门出具的事故认定书等。
2. 配合保险公司定损：保险公司会安排定损员对车辆损失进行评估，并确定维修费用。需配合保险公司提供相关材料，如身份证、驾驶证、行驶证等。
3. 办理理赔手续：受损方将车辆送至保险公司指定的修理厂进行维修。维修完成后，根据保险公司的要求办理理赔手续，垫付维修费用（如果选择自行垫付），并由保险公司进行赔付。

五、配合调查与处理

1. 如实陈述事故经过：如果交警部门介入调查，应积极配合，如实陈述事故经过，提供相关信息和证据。
2. 接受处理决定：根据交警部门的指示，可能需要前往交警队接受进一步的处理。如果经认定属于交通事故后逃逸但情节较轻，可能会面临罚款、扣分等处罚；若情节严重构成犯罪，则将依法追究刑事责任。但在此情况下，由于并非故意逃逸，且事后主动处理，通常不会构成严重的交通肇事逃逸。

六、预防措施与法律责任

1. 加强驾驶安全意识：为避免类似情况再次发生，应加强驾驶安全意识，注意观察周围环境和其他车辆的动态。
2. 定期检查车辆状况：确保车辆处于良好运行状态，减少因车辆故障导致的事故风险。
3. 安装行车记录仪：考虑安装行车记录仪等设备，以便在发生事故时提供有力证据。
4. 法律责任认知：法律上，不知情的情况下刮蹭他人车辆并离开现场，通常不构成交通肇事逃逸。但如果事后被证明是故意逃避责任，则可能面临相应的法律责任和处罚。因此，保持诚实态度、积极解决问题是关键。

总结来说，如果不慎刮蹭了别人的车且当时不知情而离开，后续应立即确认事故情况、联系车主或交警部门、主动沟通协商、及时保险报案与理赔、配合调查与处理，并加强预防措施以避免类似情况再次发生。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。