核心结论：融资租赁抵押车辆逾期被收车后，若想协商结清拿回车辆，关键在于与出租方（融资租赁公司）就逾期款项、违约金、车辆现状等核心问题达成一致，并签订书面协议明确双方权利义务。以下是具体协商步骤及注意事项：

1. 主动联系出租方，明确逾期金额及收车依据

• 逾期金额核实：首先要求出租方提供详细的逾期费用清单，包括未还本金、利息、违约金、滞纳金等，并核对计算方式是否符合合同约定（如利率是否超过法定上限、违约金是否合理）。
• 收车合法性审查：确认出租方收车行为是否符合合同条款（如合同是否约定“逾期超X日可收车”）及法律规定（如是否通过合法程序拖车，未损坏车辆或侵犯他人权益）。若收车行为违法，可主张返还车辆并要求赔偿。

2. 协商结清方案，争取减免不合理费用

• 提出还款计划：根据自身经济状况，与出租方协商分期还款或一次性结清方案。若一次性结清，可尝试争取减免部分违约金或利息（尤其当逾期非恶意且已部分还款时）。
• 车辆现状处理：若车辆被收后产生停车费、保管费等，需明确费用承担方（通常合同会约定由承租方承担，但可协商减免或分期支付）。
• 书面协议签订：无论达成何种方案，务必要求出租方出具书面结清证明或和解协议，明确“结清后车辆所有权归承租方，出租方配合办理过户或解除抵押手续”。

3. 结清后及时办理车辆解押及过户手续

• 解除抵押登记：若车辆已抵押给出租方或第三方（如银行），结清后需持结清证明、身份证、车辆登记证等材料，到车管所办理抵押解除手续。
• 过户手续（如需）：若融资租赁合同约定租赁期满车辆所有权转移，或双方协商将车辆过户至承租方名下，需按流程办理过户，避免后续权属纠纷。

4. 风险提示与应对

• 出租方拒不协商：若出租方态度强硬，可向当地金融监管部门（如银保监会）或行业协会投诉，或通过诉讼主张权利（需准备合同、还款记录、沟通记录等证据）。
• 车辆被转卖或二次抵押：若出租方在结清前擅自处置车辆，可报警或起诉要求返还车辆或赔偿损失（需证明车辆仍属己方所有且出租方无权处分）。
• 信用记录影响：逾期可能导致征信受损，结清后可要求出租方出具《非恶意逾期证明》或协助修复征信。

总结：协商结清的核心是“以书面协议固定权利义务”，避免口头承诺。若对合同条款或出租方行为存疑，建议先咨询专业律师审查合同合法性及协商策略，再与出租方沟通。如有具体合同或纠纷细节，可进一步向我说明，我会为你分析风险点及应对方案。