若确实未察觉撞到他人车辆并已离开现场，后续应立即采取以下措施以降低法律风险：

1. 第一时间返回现场核查
   若事后通过行车记录仪、目击者提醒或车辆损伤痕迹发现可能发生碰撞，应立即返回事故现场。根据《道路交通安全法》第70条，发生交通事故后当事人应立即停车、保护现场。即使未主观故意逃逸，但客观上离开现场可能被认定为“交通肇事逃逸”，面临200-2000元罚款、扣12分甚至15日以下拘留的处罚。

2. 主动联系交警部门报案
   若无法返回现场（如已离开较远距离），应立即拨打122报警，说明事故时间、地点、车辆特征及可能造成的损失。根据《道路交通事故处理程序规定》第18条，未造成人身伤亡且事实清楚的，交警可适用简易程序处理；若对方已报案，主动配合调查可证明非主观逃逸意图。

3. 联系保险公司备案
   无论事故责任是否明确，均需在48小时内向保险公司报案。根据《机动车交通事故责任强制保险条例》第27条，未及时报案可能导致保险公司拒赔或部分免赔。需提供事故时间、地点、对方车辆信息（如有）及现场照片等证据。

4. 保留证据链

   • 拍摄车辆损伤部位、碰撞痕迹、周围环境（如路口监控、停车位编号）；
     
   • 保存行车记录仪视频（若覆盖需立即停止使用设备）；
     
   • 记录目击者联系方式（如有）；
     
   • 留存与交警、保险公司的沟通记录。

若被认定为逃逸的后果：

• 行政责任：罚款、扣分、拘留；
  
• 民事责任：保险公司可能拒赔商业险，需自行承担对方全部损失；
  
• 刑事责任：若造成重大财产损失或人员伤亡，可能构成《刑法》第133条“交通肇事罪”，处3年以下有期徒刑或拘役。

建议行动优先级：

1. 立即返回现场 → 2. 报警并联系保险公司 → 3. 配合调查并提交证据 → 4. 咨询律师评估责任。
   

关键提醒：
即使未察觉碰撞，只要车辆存在接触痕迹（如漆面转移、凹陷），即构成交通事故。主动处理与被动查获的性质截然不同，切勿存在侥幸心理。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体处理流程。