结论：私人借条注明三年后还清，10年后起诉，能否要回借款取决于多个因素，主要包括诉讼时效是否已过、借条的合法性及有效性、以及借款人是否具备还款能力等。以下是对这些因素的详细分析：

一、诉讼时效问题

1. 诉讼时效期间：

   • 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间通常为三年。但这一规定并非绝对，对于某些特殊情况，如当事人约定同一债务分期履行的，诉讼时效期间自最后一期履行期限届满之日起计算。然而，在一般的民间借贷纠纷中，若借条上明确约定了还款期限（如本例中的“三年后还清”），则诉讼时效期间通常从该还款期限届满之日起计算三年。

2. 诉讼时效中断与延长：

   • 诉讼时效并非一成不变，它可能因某些法定事由而中断或延长。例如，如果债权人在诉讼时效期间内向债务人主张过权利（如通过书面催款通知、电话录音、短信等方式），或者债务人同意履行债务，都可能导致诉讼时效的中断，并重新计算三年。
   • 在某些特殊情况下，如债权人因不可抗力或其他正当理由无法在诉讼时效期间内提起诉讼，法院也可能根据具体情况决定延长诉讼时效。

3. 本例分析：

   • 在本例中，借条注明“三年后还清”，若从该还款期限届满之日起算，10年后起诉显然已超过了通常的三年诉讼时效期间。但是，如果在这10年间，债权人曾向债务人主张过权利，或者债务人同意履行债务，且这些行为有充分的证据支持（如书面催款通知、债务人签署的还款计划等），则可能构成诉讼时效的中断，从而使得债权人的诉讼请求仍然可能得到法院的支持。

二、借条的合法性及有效性

1. 借条的合法性：

   • 借条作为证明借贷关系存在的直接证据，必须合法有效。这要求借条的内容必须真实、合法，且不得违反法律、行政法规的强制性规定或公序良俗。

2. 借条的有效性：

   • 借条的有效性还取决于其是否具备法律规定的必要要素，如借贷双方的姓名、身份证号码、借款金额、借款期限、利息约定（如有）等。如果借条缺少这些必要要素，或者存在模糊不清、容易产生歧义的内容，可能会影响其有效性。

3. 本例分析：

   • 在本例中，假设借条内容真实、合法，且具备法律规定的必要要素，那么借条本身是有效的。但是，即使借条有效，如果诉讼时效已过且无法证明存在诉讼时效中断的情形，债权人的诉讼请求仍然可能无法得到法院的支持。

三、借款人是否具备还款能力

1. 还款能力评估：

   • 即使债权人的诉讼请求得到了法院的支持，如果借款人没有还款能力（如无财产可供执行、收入微薄等），那么债权人仍然可能无法实际收回借款。

2. 执行措施：

   • 在执行阶段，法院可以采取多种措施来强制借款人履行还款义务，如查封、扣押、冻结借款人的财产，限制借款人的高消费行为等。但是，这些措施的有效性仍然取决于借款人是否具备还款能力。

3. 本例分析：

   • 在本例中，如果借款人具备还款能力，且债权人的诉讼请求得到了法院的支持，那么债权人有可能通过执行程序收回借款。但是，如果借款人没有还款能力，那么即使债权人的诉讼请求得到了支持，也可能无法实际收回借款。

建议

1. 收集证据：

   • 债权人应尽可能收集与借贷关系相关的证据，如借条、转账记录、聊天记录等，以证明借贷关系的存在和借款人的还款义务。

2. 及时主张权利：

   • 债权人应在诉讼时效期间内及时向债务人主张权利，以避免诉讼时效过期导致无法维权。

3. 咨询专业律师：

   • 如果债权人对诉讼时效、借条的合法性及有效性等问题存在疑问，或者需要制定具体的维权策略，建议咨询专业律师以获取更详细的法律建议。

总结来说，私人借条注明三年后还清，10年后起诉能否要回借款取决于诉讼时效是否已过、借条的合法性及有效性、以及借款人是否具备还款能力等多个因素。因此，在处理此类纠纷时，债权人应综合考虑这些因素，并咨询专业律师以制定合适的维权策略。如果你有进一步的法律问题或需要更详细的法律建议，可以直接向我咨询。