是否需要签谅解书需分情况讨论，主要取决于事故责任认定及是否涉及刑事责任。具体分析如下：

1. 若事故责任认定中司机负主要或全部责任，且构成交通肇事罪
   根据《刑法》第133条，违反交通运输管理法规致人死亡，负事故全部或主要责任的，处三年以下有期徒刑或拘役。此时，谅解书是重要的量刑情节：

   • 谅解书是受害人家属对司机行为的书面谅解，表明其不再追究司机刑事责任或请求从轻处罚；
     
   • 法院在量刑时会将谅解书作为“认罪悔罪态度好”“社会危害性降低”的依据，可能适用缓刑或减轻处罚；
     
   • 但谅解书并非“免罪金牌”，若司机存在逃逸、酒驾等加重情节，即使取得谅解，仍可能被判处实刑。

2. 若事故责任认定中司机负同等或次要责任，不构成交通肇事罪
   此时事故属于民事侵权纠纷，谅解书无强制法律效力，但可能影响赔偿协商：

   • 受害人家属可通过民事诉讼要求司机赔偿医疗费、丧葬费、死亡赔偿金等；
     
   • 谅解书可作为“协商赔偿”的参考，例如家属可能因谅解而降低精神损害抚慰金的索赔金额；
     
   • 但司机仍需承担法定赔偿责任，谅解书不能免除或减少法定赔偿项目。

3. 实务建议

   • 刑事角度：若可能构成交通肇事罪，建议司机或家属主动与受害人家属沟通，争取谅解书以争取从宽处理；同时需配合警方调查，如实陈述事故经过。
     
   • 民事角度：无论是否构成犯罪，均需保留事故认定书、医疗记录等证据，以便后续赔偿协商或诉讼；若对责任认定有异议，可在3日内申请复核。
     
   • 保险理赔：及时通知保险公司，谅解书可能影响保险公司对“精神损害抚慰金”的赔付态度（部分保险公司要求谅解书才赔付该部分）。

总结：谅解书在刑事案件中作用显著，但在民事赔偿中仅具协商价值。具体是否需要签署，需结合事故责任、家属态度及司法实践综合判断。若有进一步疑问，可直接向我咨询具体场景下的应对策略。