路边泊位收取停车费的合法性取决于多个因素，以下是对此问题的综合分析：

1. 合法收费的情况

   • 经有关部门审批的临时占道停车位： 在城市道路范围内，政府为缓解停车难问题，会合理规划并设置临时停车泊位。这些泊位若已经按照法定程序经过了相关部门的审批，如市政工程行政主管部门和公安交通管理部门的批准，那么在这些泊位上收取停车费是合法的。法律依据：《城市道路管理条例》第三十一条规定，因特殊情况需要临时占用城市道路的，须经市政工程行政主管部门和公安交通管理部门批准。同时，收费单位必须在显著位置公示收费标准、收费依据、收费主体等信息，所收取的费用应用于停车场的建设、维护、管理等相关支出。

   • 规划中明确的专用车位： 对于规划中已经明确的专用车位，如地上专有车位、地下车库等，产权方有权对其进行管理和收益。法律依据：《中华人民共和国民法典》相关规定，产权方对其专有部分享有占有、使用、收益和处分的权利。但收费标准应当合理并公示，确保车主的知情权。

2. 不合法收费的情况

   • 未经授权私自收费： 个人或单位擅自占用公共道路或区域设置停车位并收取费用，未经过相关部门的审批，这是不合法的。法律依据：《中华人民共和国道路交通安全法》第三十一条规定，未经许可，任何单位和个人不得占用道路从事非交通活动。

   • 收费标准不明确或不合理： 收费单位没有明确公示收费标准，或者收费标准过高、不合理，存在乱收费的情况，这也是不合法的。法律依据：《价格违法行为行政处罚规定》第九条规定了多种价格违法行为的处罚措施，包括自立收费项目、自定标准收费等。

   • 公共区域的临时占道停车位未经同意收费： 在公共区域的临时占道停车位上，这些停车位实际上属于公众或业主共有，未经相关权益人明确同意进行商业化运营，同样是不合法的。法律依据：《中华人民共和国民法典》第二百七十四条规定，建筑区划内的道路（除非属于城镇公共道路）属于业主共有。

3. 其他相关考虑因素

   • 法律依据的模糊性： 目前，我国并没有明确的法律规定直接禁止或允许在公共路边停车收费，但《中华人民共和国道路交通安全法》第三十三条提到了政府部门可以在不影响行人、车辆通行的情况下施划停车泊位，这暗示了管理的可能性。

   • 避免重复收费： 城市道路由税收修建，车主已支付燃油费等税费，若再对路边停车进行高额收费，可能涉及重复收费的问题，需审慎考虑其合理性。

   • 程序合法性： 城市道路路边收费涉及公共利益，应依法进行听证等程序，确保收费的合理性和合法性，保障公众的参与权和知情权。

建议：

• 车主在停车时，应仔细观察停车区域是否有合法的标识和收费标准公示。
• 如遇非法停车收费行为，车主应保留好相关证据（如收据、照片等），并及时向相关部门进行投诉举报，以维护自身权益。

综上所述，路边泊位收取停车费的合法性是一个复杂的问题，需要综合考虑多个因素。在实际操作中，应严格遵循相关法律法规，确保收费的合法性和合理性，同时保障车主的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。