结论前置：是否赔偿需分情况讨论，主要取决于是否构成“肇事逃逸”及保险合同的具体条款。以下是具体分析：

1. 若不构成肇事逃逸，保险公司通常需赔偿
   根据《道路交通安全法》第70条，发生交通事故后，驾驶人应立即停车、保护现场、抢救伤者，并迅速报警。若您因疏忽未察觉碰撞（如轻微剐蹭未感知），且事后主动配合调查、承担责任，一般不构成“肇事逃逸”。此时，交强险和商业三者险通常会在责任范围内赔偿对方的人身伤害和财产损失。
   例外情形：若保险合同中明确约定“离开现场需通知保险公司”等条款，而您未履行通知义务，保险公司可能以“未及时报案”为由拒赔或减少赔偿。

2. 若构成肇事逃逸，保险公司可能拒赔
   根据《机动车交通事故责任强制保险条例》第22条，若驾驶人存在“肇事逃逸”情形，保险公司仅在交强险责任限额内垫付抢救费用，并有权向致害人追偿；对于财产损失，保险公司通常不承担赔偿责任。商业三者险条款中，也普遍将“肇事逃逸”列为免责事由。
   关键点：是否构成逃逸需结合主观意图（是否明知发生事故）和客观行为（是否逃避法律责任）综合判断。例如，若您明知碰撞仍故意离开，即使事后自首，仍可能被认定为逃逸。

3. 建议行动步骤

   • 立即报警并联系保险公司：若发现可能碰撞他人，应第一时间返回现场或报警，配合调查并通知保险公司，避免被认定为逃逸。
     
   • 保留证据：如行车记录仪视频、证人联系方式等，证明您未主观故意逃避责任。
     
   • 审查保险合同：仔细阅读条款中关于“事故后离开现场”的约定，明确自身义务。

总结：是否赔偿取决于是否构成逃逸及合同条款。若因疏忽未察觉碰撞且事后主动担责，保险公司通常需赔；若被认定为逃逸，则可能面临拒赔。如有具体案件细节，可进一步向我咨询，我会结合证据和法律条款为您详细分析。