免于刑事处罚的司法认定主要基于以下法定情形，具体分析如下：

1. 情节显著轻微、危害不大
   根据《刑法》第十三条，若行为虽具有社会危害性，但情节显著轻微且未造成严重后果，则不构成犯罪，自然无需刑事处罚。例如，初次实施轻微盗窃行为且未遂，未造成实际损失，可能被认定为情节显著轻微。

2. 犯罪已过追诉时效期限
   《刑法》第八十七条规定了追诉时效期限，根据犯罪可能判处的最高刑期分为5年、10年、15年和20年。若犯罪已超过追诉时效，除非经最高人民检察院核准，否则不再追究刑事责任。例如，某犯罪行为法定最高刑为5年有期徒刑，10年后发现，则已过追诉时效。

3. 经特赦令免除刑罚
   根据《宪法》第六十七条，全国人大常委会可决定特赦，国家主席发布特赦令后，被特赦的犯罪人可免除刑罚。例如，国家为纪念特定事件或体现人道主义精神，可能对特定犯罪人发布特赦令。

4. 告诉才处理的犯罪未告诉或撤回告诉
   《刑法》中规定的侮辱罪、诽谤罪（严重危害社会秩序和国家利益除外）等告诉才处理的犯罪，需被害人亲自告诉。若被害人未告诉或撤回告诉，则司法机关不追究刑事责任。例如，甲侮辱乙，乙未向法院提起诉讼，则甲不承担刑事责任。

5. 犯罪嫌疑人、被告人死亡
   若犯罪嫌疑人或被告人在刑事诉讼过程中死亡，因其已不具备承担刑事责任的能力，故不再追究刑事责任。例如，甲在侦查阶段因意外死亡，则案件终止审理。

6. 其他法定免予刑事处罚情形

   • 犯罪中止：根据《刑法》第二十四条，在犯罪过程中自动放弃犯罪或有效防止犯罪结果发生的，若未造成损害，应当免除处罚。例如，甲意图杀害乙，但在实施过程中自动放弃并阻止了结果发生，可免除处罚。
     
   • 正当防卫或紧急避险：根据《刑法》第二十条和第二十一条，正当防卫或紧急避险明显超过必要限度但造成损害不大的，应当减轻或免除处罚。例如，甲为制止乙的抢劫行为，使用适度暴力导致乙轻伤，可认定为正当防卫并免除处罚。
     
   • 犯罪情节轻微：根据《刑法》第三十七条，对于犯罪情节轻微不需要判处刑罚的，可以免予刑事处罚，但可能采取训诫、责令具结悔过等非刑罚措施。例如，甲因一时贪念盗窃少量财物，归案后认罪悔罪，可免予刑事处罚。

7. 司法解释中的免予刑事处罚情形
   部分司法解释针对特定犯罪规定了免予刑事处罚的具体条件。例如，《最高人民法院、最高人民检察院关于办理诈骗刑事案件具体应用法律若干问题的解释》规定，诈骗公私财物虽达到“数额较大”标准，但具备一审宣判前全部退赃、退赔等情形，且行为人认罪、悔罪的，可以不起诉或者免予刑事处罚。

法律后果与注意事项：

• 免予刑事处罚仍属有罪宣告，会留下犯罪记录，可能影响政审等资格。
  
• 需与非罪化处理（如法定不起诉）明确区分，后者视为无罪。
  
• 具体适用需结合案件事实、证据及法律规定综合判断，建议遇到相关问题时直接向我咨询，以便更精准地分析案情。