结论：可以要回，但需分情况采取不同策略，诉讼时效的起算点是关键影响因素。以下是具体分析：

1. 未约定还款日期，诉讼时效从何时起算？
   根据《民法典》第188条，向法院请求保护民事权利的诉讼时效为3年。对于未约定还款日期的借款，诉讼时效的起算点并非借款日，而是从债权人首次要求债务人履行还款义务且给债务人合理宽限期后开始计算。
   例如：你2020年1月借钱给朋友，2023年5月首次催款并要求1个月内还清，若朋友未还，则诉讼时效从2023年6月起算，你需在2026年6月前起诉，否则可能丧失胜诉权。

2. 未催款时，诉讼时效是否一直不启动？
   是的。若你从未催款，诉讼时效处于“未触发”状态，理论上你可以随时要求朋友还款，且不受3年诉讼时效限制。但需注意：

• 若朋友主动承认借款（如微信回复“过段时间还你”），可能构成诉讼时效中断，需重新计算3年时效；
  
• 若朋友明确拒绝还款（如“我不还了”），则诉讼时效从拒绝之日起算。

1. 如何合法要回借款？
   

• 协商优先：先通过微信、短信或书面方式明确催款，并保留证据（如“XX，你2020年借的5万元，请于2023年12月31日前还清”）；
  
• 发送律师函：若协商无果，可委托律师发函正式催告，既保留证据，又可能促使对方还款；
  
• 起诉维权：若对方仍不还款，可向法院起诉，需提供借条、转账记录、催款记录等证据。即使未约定还款日期，法院也会支持你的合理诉求。

关键提醒：

• 即使未催款，也建议定期通过书面方式确认借款事实（如每年发一次催款信息），避免因时间过长导致证据灭失；
  
• 若朋友已失联，可申请“支付令”或直接起诉，通过法院公告送达程序推进案件。
  

如有具体证据或细节需要分析，可直接向我提供，我会进一步帮你梳理维权路径。