结论：根据您描述的情况，一般不能直接告对方抢劫，但可以告对方非法侵入住宅和盗窃（未遂或既遂，视具体情况而定）。以下是对此问题的详细分析：
一、关于抢劫罪的认定
抢劫罪是指以非法占有为目的，对财物的所有人、保管人实施使用暴力、胁迫或其他方法，强行将公私财物抢走，从而构成的犯罪。其核心特征在于“使用暴力、胁迫或其他方法”以及“强行抢走财物”。
- 暴力、胁迫或其他方法：在您描述的情况中，陌生人并未对家庭成员使用暴力、胁迫或其他方法，而是直接进入家中拿东西。
- 强行抢走财物：虽然陌生人拿走了东西，但后来又拿回来了，且并未造成财物的实际损失（如果最终财物未受损且已归还，则可能不构成抢劫罪的既遂）。
因此，从抢劫罪的构成要件来看，该行为不符合抢劫罪的特征。
二、关于非法侵入住宅罪
非法侵入住宅罪是指违背住宅内成员的意愿或无法律依据，进入公民住宅，或进入公民住宅后经要求退出而拒不退出的行为。
- 违背意愿或无法律依据：陌生人未经主人允许进入家中，显然违背了主人的意愿，且没有法律依据。
- 进入公民住宅：陌生人确实进入了您的住宅。
因此，该行为可能构成非法侵入住宅罪。
三、关于盗窃罪
盗窃罪是指以非法占有为目的，盗窃公私财物数额较大或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃公私财物的行为。
- 非法占有为目的：陌生人进入家中拿东西，显然具有非法占有的目的。
- 入户盗窃：陌生人进入了您的住宅进行盗窃，符合“入户盗窃”的特征。
- 盗窃结果：虽然东西后来被拿回来了，但如果在此过程中造成了财物的损坏或者陌生人已经实际控制了财物一段时间（即使后来归还），都可能构成盗窃罪的既遂或未遂（视具体情况而定）。如果财物未受损且已及时归还，且没有其他严重情节，可能不构成盗窃罪的既遂，但仍有可能构成盗窃罪的未遂或根据具体情况受到其他处罚。
四、综合建议
- 报警处理：建议您立即报警，让警方介入调查。警方会根据现场情况、证据等综合判断陌生人的行为性质，并依法进行处理。
- 收集证据：在报警前或报警后，尽量收集相关证据，如现场照片、视频、目击者证言等，以便为警方的调查提供有力支持。
- 咨询律师：如果您对警方的处理结果有疑问或需要进一步的法律帮助，可以随时向我咨询。我会根据您的具体情况，为您提供专业的法律意见和建议。
最后，希望您能够保持冷静，积极配合警方的调查工作，并尽快解决此事。如果您有任何其他问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我提问。