结论：给朋友贷款担保三年到期后，朋友没有打电话要求签字，并不意味着担保关系自动解除。担保关系的解除需根据具体情况和法律规定来判断。

分析说明：

1. 担保期限的约定：

   • 如果担保合同中明确约定了担保期限为三年，并且没有约定自动续期或需要双方另行确认续期的条款，那么在三年期限届满后，担保关系原则上应当终止。但这里的关键是“原则上”，因为即使期限届满，如果债权人未明确表示放弃担保权利，且担保人未采取积极措施（如书面通知债权人解除担保）来明确解除担保关系，理论上可能存在争议。不过，在大多数情况下，期限届满且无续期约定，担保关系应视为自然终止。

2. 担保人的行为：

   • 担保人在担保期限内及期限届满后，应关注自己的担保责任状态。如果担保期限届满，且担保人未收到债权人关于继续担保的请求或通知，担保人可以主动与债权人沟通，确认担保关系是否已解除。若债权人未提出异议，且担保人已尽到合理注意义务，通常可以认为担保关系已解除。

3. 法律程序与证据：

   • 担保关系的解除最好通过书面形式进行确认，以避免未来可能出现的纠纷。如果担保人希望明确解除担保关系，可以向债权人发出书面通知，并保留好通知的送达证据（如邮寄回执、电子邮件发送记录等）。
   • 如果债权人主张担保关系仍然存在，并要求担保人承担担保责任，担保人可以依据担保合同的约定、担保期限的届满以及自己已尽到合理注意义务等事实进行抗辩。

4. 特殊情况：

   • 如果担保合同中存在特殊约定，如“担保期限至主债务清偿完毕之日止”或“担保人同意在主债务期限届满后继续承担担保责任”等条款，那么担保关系可能不会因三年期限的届满而自动解除。

行动建议：

• 核实担保合同：首先，仔细审查担保合同中的条款，特别是关于担保期限、解除条件以及续期约定的部分。
• 与债权人沟通：如果担保期限已届满，且合同中无续期约定，建议与债权人进行沟通，确认担保关系是否已解除，并保留好沟通记录。
• 书面确认：如果可能的话，通过书面形式（如邮件、信函）与债权人确认担保关系的解除，以避免未来可能出现的法律纠纷。
• 咨询专业律师：如果担保关系复杂或存在争议，建议咨询专业律师以获取更具体的法律建议和指导。

后续法律后果：

• 如果担保关系已合法解除，担保人将不再承担担保责任，债权人无权要求担保人继续履行担保义务。
• 如果担保关系未解除或存在争议，担保人可能仍需承担担保责任，直至担保关系被合法解除或主债务得到清偿。因此，担保人应密切关注担保状态，并采取必要措施保护自己的合法权益。