结论：16周岁的姑娘愿意跟妈妈走，这一行为本身并不犯法。但具体是否合法合规，还需结合实际情况，特别是父母双方的抚养权和监护权情况来判断。
分析说明：
年龄与民事行为能力：
- 根据我国法律规定，16周岁的人虽然尚未达到成年年龄（18周岁），但已经属于限制民事行为能力人。这意味着他们在一定程度上能够理解和判断自己的行为，并承担相应的法律后果。然而，在涉及重大生活决策，如选择居住地、接受教育等，仍需要父母或其他法定监护人的指导和同意。
抚养权与监护权：
- 在婚姻家庭关系中，父母对子女负有抚养、教育和保护的义务。如果父母离婚或分居，通常会通过法律程序确定子女的抚养权和监护权。在这种情况下，子女通常与获得抚养权的一方共同生活，但另一方也享有探视权等。
- 如果姑娘愿意跟妈妈走，且妈妈是她的法定抚养人或监护人，或者妈妈已经通过法律程序获得了抚养权或监护权，那么这一行为就是合法合规的。
特殊情况考虑：
- 如果姑娘的父母双方对抚养权或监护权存在争议，或者姑娘的选择可能对其身心健康产生不利影响（如妈妈存在虐待、遗弃等行为），那么这一行为可能需要法律程序的介入和干预。
- 另外，如果姑娘的选择是出于被迫、威胁或其他非自愿原因，那么这一行为也是不合法的，甚至可能构成犯罪（如拐卖儿童等）。
法律建议：
- 如果姑娘愿意跟妈妈走，且这一选择是基于自愿、健康、安全的前提下的，那么父母双方应该通过协商或法律程序来明确抚养权和监护权，以确保姑娘的合法权益得到保障。
- 如果父母双方对抚养权或监护权存在争议，或者姑娘的选择可能对其产生不利影响，建议及时寻求法律援助或咨询专业律师，以便通过法律途径解决问题。
后续行动指导：
- 如果姑娘和她的妈妈希望明确抚养权和监护权，可以准备相关证据（如姑娘的意愿表达、父母双方的抚养能力证明等），并向法院提起诉讼或申请调解。
- 在整个过程中，应确保姑娘的身心健康和合法权益得到充分保护，避免任何形式的虐待、遗弃或强迫行为。
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