关于您提出的“自愿认罪认罚书什么时候出”的问题，这通常与刑事诉讼中的认罪认罚从宽制度紧密相关。以下是我为您详细梳理的解答：

一、认罪认罚书的出具时机

在刑事诉讼过程中，自愿认罪认罚书（通常称为认罪认罚具结书）的出具时机主要取决于案件的进展阶段以及犯罪嫌疑人的认罪态度。一般来说，当犯罪嫌疑人自愿如实供述自己的罪行，承认指控的犯罪事实，并愿意接受处罚时，就可以考虑出具认罪认罚具结书。这一过程往往发生在侦查阶段后期或审查起诉阶段，具体取决于案件的复杂性和证据的收集情况。

二、认罪认罚书的出具流程

1. 侦查阶段：在侦查阶段，侦查人员会讯问犯罪嫌疑人，告知其享有的诉讼权利，包括如实供述自己罪行可以从宽处理和认罪认罚的法律规定。如果犯罪嫌疑人自愿认罪，侦查人员会记录在案，并随案移送。此时，虽然可能不会立即出具正式的认罪认罚具结书，但犯罪嫌疑人的认罪态度会被记录并作为后续处理的重要参考。

2. 审查起诉阶段：进入审查起诉阶段后，人民检察院会对案件进行全面审查。如果犯罪嫌疑人继续保持认罪态度，并且案件事实清楚、证据确实充分，人民检察院会就主刑、附加刑、是否适用缓刑等提出量刑建议，并随案移送认罪认罚具结书等材料。此时，犯罪嫌疑人需要在辩护人或值班律师在场的情况下签署认罪认罚具结书，以表明其自愿认罪并接受处罚的态度。

三、特殊情况下的处理

需要注意的是，并非所有认罪认罚的犯罪嫌疑人都需要签署认罪认罚具结书。根据刑诉法的相关规定，如果犯罪嫌疑人是盲、聋、哑人，或者是尚未完全丧失辨认或者控制自己行为能力的精神病人；或者未成年犯罪嫌疑人的法定代理人、辩护人对未成年人认罪认罚有异议的；以及其他不需要签署认罪认罚具结书的情形，可以不需要签署具结书。

四、认罪认罚书的法律效力

认罪认罚具结书是犯罪嫌疑人自愿认罪并接受处罚的书面表示，具有法律效力。在后续的审判过程中，人民法院会依法对认罪认罚案件进行审理，并一般应当采纳人民检察院指控的罪名和量刑建议。当然，如果存在被告人行为不构成犯罪、违背意愿认罪认罚等情形，人民法院也有权不采纳量刑建议并依法作出判决。

综上所述，自愿认罪认罚书的出具时机主要取决于案件的进展阶段和犯罪嫌疑人的认罪态度。在侦查阶段后期或审查起诉阶段，如果犯罪嫌疑人自愿认罪并符合相关条件，就可以考虑出具认罪认罚具结书。希望这一解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的法律咨询，请随时告诉我。