要查询路边公共车位收费是否合法，可以从以下几个方面进行判断和核实：

一、查看收费公示牌

首先，留意停车区域是否设有正规收费公示牌。正规的经营性停车场及收费道路泊位，都应在入口或醒目位置设立由市场监管部门监制的收费公示牌。这个公示牌上会清晰标明收费标准、时段、单位等关键信息。如果停车区域没有这样的公示牌，或者公示牌上的信息模糊不清、不完整，那么就有可能是非法收费。

二、观察收费人员

其次，观察收费人员是否规范着装并佩戴正规工作证件。正规收费人员通常会统一着装，并佩戴含有本人照片、姓名和工号的官方工作证。他们还会使用正规的员工收费二维码进行收费。如果收费人员没有这些特征，或者你对其身份有疑问，可以主动要求查验其证件，甚至可以拨打相关部门的监督热线进行核实。

三、索取合法票据

在完成缴费后，务必及时索取合法票据。正规停车收费都应能提供合法票据作为缴费凭证。如果收费人员无法提供票据，或者提供的票据不正规，那么就有可能是非法收费。

四、了解车位标线颜色

此外，你还可以查看停车位的车位颜色。在一些城市，蓝色车位线内停车是不收停车费的。如果停车区域的车位线是蓝色的，但收费人员却要求你缴费，那么这很可能是非法收费。

五、核实备案情况

对于占道停车场，你还可以核实其是否办理了备案登记。按照相关规定，道路停车泊位经营单位应到相关部门办理备案登记并领取备案证。如果停车场没有备案证，那么就是非法经营。你可以通过拨打当地停车管理部门的监督热线或查询相关官方网站来核实停车场的备案情况。

六、举报非法收费

如果你发现路边公共车位存在非法收费的情况，有权拒绝缴费，并保留照片、视频等证据。然后，你可以及时拨打12315或12345等监督热线进行举报，共同维护公平、透明、规范的停车环境。

概括起来，要查询路边公共车位收费是否合法，你可以通过查看收费公示牌、观察收费人员、索取合法票据、了解车位标线颜色、核实备案情况以及举报非法收费等方式来进行判断和核实。希望这些建议能对你有所帮助。