结论：孩子已经21岁，属于完全民事行为能力人，其未经父母同意偷拿家里的钱，这一行为在法律上可能构成盗窃，但具体是否构成犯罪以及如何处理，需结合实际情况判断。以下从法律角度进行详细分析：
一、法律责任分析
刑事责任：
- 根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，盗窃公私财物，数额较大的，或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃的，构成盗窃罪。然而，对于家庭成员之间的盗窃行为，法律在处理上通常会有所区别，尤其是当盗窃行为发生在父母与子女之间，且数额不是特别巨大时，一般不会直接追究刑事责任，而是倾向于通过家庭内部协商解决。
- 但如果盗窃数额巨大或者有其他严重情节，如多次盗窃、使用暴力或威胁手段等，那么即使发生在家庭成员之间，也可能构成犯罪，需要承担刑事责任。
民事责任：
- 无论是否构成犯罪，孩子作为完全民事行为能力人，其偷拿家里钱的行为都侵犯了父母的财产权。父母有权要求孩子返还被盗的钱财，并可以要求赔偿因此造成的损失。
二、处理建议
家庭内部协商：
- 鉴于孩子已经成年，且是家庭成员之间的纠纷，首先建议通过家庭内部协商的方式解决。父母可以与孩子进行坦诚的沟通，了解其偷拿钱财的原因和动机，并尝试通过说服教育的方式使其认识到自己的错误，并主动返还钱财。
寻求第三方调解：
- 如果家庭内部协商无果，可以考虑寻求第三方调解，如亲戚、朋友或社区调解组织等。第三方调解可以提供更客观、中立的意见，有助于双方达成和解。
法律途径：
- 如果上述方法均无法解决问题，且盗窃行为确实严重侵犯了父母的财产权，父母可以考虑通过法律途径解决。这包括向公安机关报案（如果构成犯罪）或向人民法院提起民事诉讼（要求返还钱财和赔偿损失）。
三、注意事项
保留证据：
- 在处理此类纠纷时，父母应注意保留相关证据，如银行转账记录、取款凭证、监控录像等，以便在需要时证明孩子的盗窃行为。
考虑孩子的未来：
- 在处理过程中，父母应充分考虑孩子的未来和成长。尽管孩子的行为可能令人失望，但作为父母，仍应给予其改正错误的机会，并帮助其重新融入社会。
法律咨询：
- 如果父母对如何处理此类纠纷存在疑问或不确定，建议咨询专业律师（即向我咨询）以获取更具体的法律建议和指导。
总结：孩子21岁偷拿家里钱的行为在法律上可能构成盗窃，但具体处理需结合实际情况判断。建议首先通过家庭内部协商解决，如无法解决则考虑寻求第三方调解或法律途径。在处理过程中，父母应注意保留证据、考虑孩子的未来，并在必要时咨询专业律师。