未成年人出具谅解书需由其法定代理人（如父母）代为进行，或在其法定代理人同意并见证下由未成年人本人签署，具体需根据未成年人的年龄、智力及案件性质综合判断。以下从不同角度详细说明：

1. 法定代理人的角色
   根据《民法典》第19-20条，未成年人（不满18周岁）属于限制民事行为能力人或无民事行为能力人，其民事法律行为需由法定代理人（通常为父母）代理或经其同意、追认。因此，谅解书的出具通常需由法定代理人代为签署，或由未成年人本人在法定代理人见证下签署并由代理人确认。

2. 未成年人的参与程度

   • 低龄未成年人（如8周岁以下）：因无民事行为能力，谅解书必须由法定代理人完全代为签署，未成年人本人无法直接参与。
     
   • 高龄未成年人（如8-18周岁）：若其具备一定辨认能力（如理解谅解书的法律后果），可在法定代理人同意下由本人签署，但需代理人补充签字或出具书面同意文件，以确保效力。

3. 案件性质的影响

   • 刑事案件：谅解书是量刑情节之一，需体现被害人或其家属的真实意愿。若未成年人是被害人，其法定代理人可直接代为出具；若未成年人是加害人一方，其法定代理人需代为表达歉意并签署，同时可能需配合赔偿等行为。
     
   • 民事案件：如侵权纠纷中达成和解，谅解书需由法定代理人签署，或未成年人本人在代理人见证下签署，以避免后续争议。

4. 实务建议

   • 明确身份关系：谅解书中需注明签署人与未成年人的关系（如“父亲/母亲XXX代XXX出具”），并附户口本、出生证明等证明材料。
     
   • 公证或见证：为增强效力，可由公证处公证或律师、基层组织人员见证签署过程，证明未成年人及其法定代理人的真实意愿。
     
   • 内容简洁明确：谅解书需写明案件事实、谅解意愿、赔偿情况（如有）等核心内容，避免模糊表述导致效力争议。

注意事项：若未成年人已满16周岁且以自己的劳动收入为主要生活来源（视为完全民事行为能力人），可自行出具谅解书，但此类情况在实践中较为少见。如有具体案件，建议进一步提供细节以便针对性分析。