成年人留宿未成年人是否犯法，不能一概而论，需要分情况讨论：

1. 如果成年人与未成年人之间存在合法的监护关系或经法定代理人同意：

   • 在这种情况下，成年人留宿未成年人通常是合法的。例如，父母作为法定监护人留宿自己的未成年子女，或者经未成年人的父母或其他法定代理人同意，成年人临时留宿未成年人，这些都不构成违法。

2. 如果成年人未经法定代理人同意，擅自留宿未成年人，且存在潜在的危险或不良影响：

   • 这种行为可能涉嫌违法。特别是当留宿行为可能对未成年人的身心健康造成危害，或者涉及性侵害、虐待、遗弃等违法行为时，成年人将面临法律责任。根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，如果成年人与未成年人发生性关系，无论未成年人是否同意，都可能构成强奸罪或其他相关犯罪。此外，如果留宿行为导致未成年人受到其他形式的伤害或侵害，成年人也可能因疏忽大意或故意行为而承担刑事责任。

3. 特殊情况下的留宿行为：

   • 如果留宿行为发生在特定的社会环境或情境下，如学校组织的活动、夏令营等，且成年人是活动的组织者或负责人，那么留宿行为通常是在合法框架内进行的，但也需要遵守相关的安全管理和监护规定。
   • 另外，如果成年人留宿的未成年人是流浪儿童或无人照料的未成年人，且成年人出于善意和救助目的提供临时住所，这种行为在道德上是值得赞扬的，但也需要确保未成年人的安全和权益不受侵害，并尽快联系相关部门或机构进行妥善安置。

法律建议：

• 成年人如果打算留宿未成年人，最好事先获得其法定代理人的同意，并确保留宿环境安全、适宜。
• 如果发现未成年人处于无人照料或危险的环境中，成年人有义务及时报警或联系相关部门进行救助。
• 成年人应时刻注意自己的行为是否可能对未成年人造成不良影响或危害，并遵守相关的法律法规和道德规范。

可能后果：

• 如果成年人未经同意留宿未成年人并造成不良后果，如未成年人受到伤害或侵害，成年人可能面临刑事责任、民事赔偿等法律后果。
• 即使留宿行为没有直接造成不良后果，但如果违反了相关的法律法规或道德规范，成年人也可能受到社会舆论的谴责或相关机构的处罚。

总之，成年人留宿未成年人是否犯法取决于多种因素，包括双方的关系、留宿的目的和环境、是否获得法定代理人的同意等。如果有任何疑问或担忧，建议直接向我咨询，我会根据具体情况提供详细的法律意见。