您有权通过法律途径收回被侵占多年的住宅，若遇阻碍可采取以下措施：

1. 确认产权与侵占事实
   首先需明确您对住宅的合法产权（如房产证、购房合同等），并收集侵占证据（如长期居住证明、邻居证言、水电费缴纳记录等）。若产权存在争议（如继承纠纷、共有权争议），需先通过诉讼或协商解决产权归属问题。

2. 协商或调解优先
   可尝试与侵占者协商，明确告知其侵占行为违法，要求限期搬离。若协商无果，可寻求居委会、村委会或派出所等第三方调解，形成书面调解协议。调解协议具有法律效力，若对方拒不履行，可直接申请法院强制执行。

3. 提起民事诉讼
   若协商、调解均无效，可向法院提起“返还原物纠纷”或“排除妨害纠纷”诉讼，要求侵占者返还住宅并赔偿损失（如租金损失）。诉讼中需重点证明：

   • 您对住宅的合法所有权；
     
   • 侵占者无合法依据占有住宅（如未签订租赁合同、未支付租金）；
     
   • 侵占行为持续至今（如长期居住、拒不搬离）。
     注意：诉讼时效一般为3年，但若侵占行为持续存在（如长期居住），诉讼时效从您知道或应当知道权利被侵害时起算，通常不受3年限制。

4. 申请强制执行
   若法院判决支持您的诉求，但侵占者仍拒不搬离，可向法院申请强制执行。法院会强制清退侵占者，并可能对其采取罚款、拘留等措施。若侵占者构成“非法侵入住宅罪”（如暴力抗拒执行），可向公安机关报案，追究其刑事责任。

5. 特殊情形处理

   • 若侵占者是亲属：需考虑家庭关系，尽量通过协商或调解解决，避免激化矛盾。若必须诉讼，可主张“返还原物”而非“排除妨害”，以减少对抗性。
     
   • 若住宅被转租：需先解决与承租人的关系。若承租人不知情（如侵占者伪造您的授权），可要求承租人搬离；若承租人知情且支付租金，可能需通过诉讼确认转租无效。
     

行动建议：

1. 立即收集产权证明、侵占证据（如照片、视频、证人证言）；
   
2. 向侵占者发送书面《搬离通知书》，明确搬离期限及法律后果；
   
3. 同步联系律师起草诉讼材料，准备提起诉讼；
   
4. 若遇紧急情况（如侵占者威胁、破坏住宅），立即报警并保留报警记录。
   

如有进一步疑问或需具体操作指导，可直接向我咨询。