小区门卫承包小区停车收费是否合法，需根据具体情况及相关法律法规进行综合判断。以下从多个角度进行分析：
一、合法性的判断依据
物业管理权限与规定：
- 根据《物业管理条例》的相关规定，物业服务企业有权对小区内的公共部分进行管理，包括停车场的收费管理。若小区门卫是受物业服务企业委托或授权进行停车收费管理，且该行为符合物业服务合同或小区管理规约的约定，则通常是合法的。
- 若小区门卫未经授权或违反规定擅自承包停车收费，则可能构成违法行为，侵犯了物业服务企业的管理权限和业主的合法权益。
业主共有部分的管理：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，业主对建筑物内的专有部分享有所有权，但对共有部分享有共有和共同管理的权利。小区停车场若属于业主共有部分，其收费管理应由业主共同决定或委托物业服务企业进行。
- 若小区门卫承包停车收费未经业主共同决定或未得到业主大会的授权，则可能违反了业主对共有部分的管理权利，构成违法行为。
收费行为的合规性：
- 小区门卫承包停车收费时，应确保收费行为的合规性，包括收费标准的合理性、收费项目的明确性以及收费票据的规范性等。若收费行为存在不合理、不明确或违规的情况，则可能构成违法行为。
二、合法与非法情形的具体分析
合法情形：
- 若小区门卫是受物业服务企业委托或授权进行停车收费管理，且该行为符合物业服务合同或小区管理规约的约定，同时收费行为合规，则小区门卫承包小区停车收费是合法的。
非法情形：
- 若小区门卫未经授权或违反规定擅自承包停车收费，或收费行为存在不合理、不明确或违规的情况，如乱收费、无票据收费等，则属于非法行为。这种情况下，业主有权向物业服务企业或相关部门投诉，并要求停止非法收费行为。
三、物业与业主的应对措施
物业方面：
- 物业服务企业应加强对小区门卫的管理和监督，确保其收费行为的合规性。若发现小区门卫擅自承包停车收费或存在其他违规行为，应及时制止并要求整改。
- 物业服务企业还应定期向业主公示停车收费情况，包括收费标准、收费项目、收费金额等，以增强透明度和公信力。
业主方面：
- 业主应了解自己对小区共有部分的管理权利，并积极参与小区事务的管理和决策。若对小区门卫的停车收费行为有疑问或不满，应及时向物业服务企业或业主委员会反映。
- 业主还可以通过业主大会或业主委员会等渠道，对小区停车收费管理进行监督和制约，确保收费行为的合法性和合理性。
总结与建议：小区门卫承包小区停车收费的合法性需根据具体情况判断。为确保合法合规，建议物业服务企业加强对小区门卫的管理和监督，明确收费标准和项目，并定期向业主公示；同时，业主也应积极参与小区事务的管理和决策，对停车收费行为进行监督和制约。若遇到非法收费行为，业主有权向相关部门投诉并要求停止。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。