私家车租给公司在符合相关法律法规的前提下是合法的。以下是从多个角度对这一问题的详细分析：

一、合法性依据

1. 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，私家车作为个人财产，其所有权人有权将其出租以获取收益。只要租赁双方意思表示真实，合同内容不违反法律法规，不违背公序良俗，该租赁行为即受法律保护。

2. 合同签订：为了确保租赁行为的合法性和双方权益的有效保障，租赁双方应签订书面租赁合同。合同中应明确租赁期限、租金及支付方式、车辆用途、权利义务、违约责任等关键条款。这是避免纠纷、保障双方权益的基础。

二、关键注意事项

1. 车辆合法性：

   • 租赁车辆必须是私人车主合法拥有，具备产权证明，如行驶证、车辆购置税完税证明等。
   • 车辆应通过年检，处于安全可驾驶状态，且无法律纠纷或抵押情况。

2. 保险问题：

   • 车辆应至少购买交强险，以应对交通事故风险。
   • 双方可根据实际情况协商购买商业保险，如第三者责任险、车辆损失险等，以增强风险抵御能力。在合同中应明确租赁期间由哪一方负责为车辆购买保险，并具体约定保险种类、保额以及事故处理流程。

3. 营运限制：

   • 若公司计划将租赁车辆用于经营性客运活动，需确保车辆具备营运资质，驾驶员持有相应从业资格证。否则，可能面临非法营运的行政处罚。

4. 税收处理：

   • 私人车主需按税法规定缴纳增值税、个人所得税等税费。出租方应依法进行税务登记、申报和缴纳。
   • 公司支付租金时，应取得合法有效发票，作为企业所得税税前扣除凭证。

三、法律后果与责任承担

1. 合法租赁：在符合上述条件的情况下，私家车租给公司是合法的，双方应严格按照合同约定履行各自义务。若一方违约，另一方有权依法追究其违约责任。

2. 非法营运：若出租人以营利为目的，长期、频繁地向不特定的公众出租车辆用于经营活动，且未取得相关营运资质，则构成非法营运。此种情况下，租车行为不仅不合法，还可能面临行政处罚。

3. 交通事故责任：若因租赁、借用等情形导致机动车所有人与使用人不是同一人时，发生交通事故造成损害的，属于该机动车一方责任的，由机动车使用人承担赔偿责任；机动车所有人对损害的发生有过错的（如提供存在安全隐患的车辆），也需承担相应的赔偿责任。

四、建议与总结

1. 签订详细合同：为了确保租赁行为的合法性和双方权益的有效保障，建议租赁双方签订详细且规范的租赁合同，明确各自的权利和义务。

2. 了解相关法规：在租车前，双方应充分了解并遵守相关交通法规及税务规定，避免因违规操作带来的法律风险和经济损失。

3. 咨询专业意见：如有任何疑问或不确定之处，建议直接向我咨询，我会根据具体情况提供专业的法律意见和帮助。

综上所述，私家车租给公司在符合相关法律法规的前提下是合法的。但为了确保双方的合法权益得到有效保护，必须签订详细且规范的租赁合同、确保车辆的合法性、明确保险责任以及严格遵守税务规定。