在介绍卖淫案中涉及未成年人且没有强迫行为的情况下，其父母不能直接作为原告去起诉，但可以通过其他法律途径来维护未成年人的权益。以下从多个角度进行分析：
一、刑事诉讼角度
刑事诉讼的启动：在刑事案件中，通常是由公安机关进行立案侦查，检察机关提起公诉，而不是由个人直接起诉。介绍卖淫行为，如果涉及未成年人，即使没有强迫行为，也可能构成犯罪，如介绍卖淫罪。公安机关在发现此类犯罪线索后，会依法进行调查取证，并在证据充分的情况下，将案件移送检察机关审查起诉。
刑事附带民事诉讼：虽然父母不能直接作为原告起诉介绍卖淫者，但如果未成年人的权益受到侵害，如因介绍卖淫行为导致身体或精神上的损害，父母可以作为法定代理人，代表未成年人提起刑事附带民事诉讼，要求赔偿损失。但这一诉讼是在刑事诉讼过程中提起的，且主要目的是要求赔偿，而非直接追究刑事责任。
二、民事诉讼角度（非直接起诉介绍卖淫行为）
民事权益保护：如果未成年人的民事权益（如名誉权、隐私权等）因介绍卖淫行为受到侵害，父母可以作为法定代理人，代表未成年人提起民事诉讼，要求侵权人承担民事责任，如赔礼道歉、赔偿损失等。但这一诉讼与直接起诉介绍卖淫行为不同，它关注的是民事权益的侵害和赔偿。
诉讼主体资格：在民事诉讼中，父母作为未成年人的法定代理人，具有诉讼主体资格，可以代表未成年人进行诉讼活动。但需要注意的是，他们并不是直接作为原告起诉介绍卖淫行为本身，而是起诉因介绍卖淫行为导致的民事权益侵害。
三、其他法律途径
向公安机关报案：父母发现未成年人涉及卖淫活动后，应立即向公安机关报案。公安机关会依法进行调查处理，并保护未成年人的合法权益。
寻求法律援助：如果父母在处理此类案件时遇到法律困难或需要专业帮助，可以寻求法律援助机构的支持。法律援助机构会提供法律咨询、代理诉讼等服务，帮助父母维护未成年人的权益。
四、法律建议
及时报案：一旦发现未成年人涉及卖淫活动，无论是否有强迫行为，父母都应立即向公安机关报案，以便及时制止犯罪行为并保护未成年人的安全。
保留证据：在报案前或报案过程中，父母应尽可能保留与案件相关的证据，如聊天记录、转账记录、视频资料等。这些证据对于后续的调查和诉讼具有重要意义。
关注未成年人心理健康：卖淫活动对未成年人的心理健康会造成极大伤害。父母在处理此类案件时，应关注未成年人的心理状态，及时寻求心理辅导或治疗。
咨询专业律师：在处理此类复杂案件时，父母可以咨询专业律师的意见。律师会根据案件的具体情况提供法律建议和指导，帮助父母更好地维护未成年人的权益。
总结来说，虽然父母不能直接作为原告起诉介绍卖淫行为本身，但他们可以通过向公安机关报案、提起刑事附带民事诉讼或民事诉讼等方式来维护未成年人的权益。同时，父母也应关注未成年人的心理健康和及时咨询专业律师的意见。