自愿撤销工伤认定书，虽然具体流程可能因地区而异，但一般来说，可以遵循以下三个简单且核心的步骤进行：

第一步：准备书面撤回申请

首先，您需要准备一份书面的撤回工伤认定申请。在这份申请中，应明确表达您自愿撤回之前提交的工伤认定申请的意愿，并简要说明撤回的原因（尽管这不是必须的，但有助于说明情况）。请确保申请内容清晰、准确，并由您本人签字确认。如果是用人单位撤回申请，同样需要准备书面材料，并加盖单位公章。

第二步：提交撤回申请至相关部门

接下来，您需要将这份书面撤回申请提交至最初受理您工伤认定申请的人力资源和社会保障局或相关工伤保险机构。提交方式可以是直接前往该机构的办公地点进行递交，也可以通过邮寄的方式（建议使用挂号信或快递，以确保申请能够安全送达并留有寄送凭证）。在提交时，请务必确认收件人的准确信息，并保留好提交的证据，如递交时的回执或邮寄的凭证。

第三步：等待并确认撤回结果

提交撤回申请后，您需要等待人力资源和社会保障局或相关工伤保险机构的审核和处理。一般情况下，该机构会在收到申请后的一段时间内（具体时间可能因地区而异）进行审查，并作出是否同意撤回的决定。如果同意撤回，该机构会制发《同意撤回工伤认定申请通知书》或其他类似文件，并通知您前来领取或通过邮寄方式送达给您。请务必关注通知，并及时领取或查收相关文件，以确认撤回结果。

额外提醒：

• 在整个过程中，请保持与人力资源和社会保障局或相关工伤保险机构的沟通畅通，以便及时了解申请的处理进度和结果。
• 如果您在撤回过程中遇到任何问题或困难，可以寻求法律援助或咨询专业律师的意见，以确保您的权益得到妥善保护。

希望以上解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的帮助，请随时告诉我。