当机动车与行人发生事故后，双方协商一致撤离现场，但随后对方反悔时，您可以按照以下步骤来处理，以确保您的权益得到妥善维护：

一、保持冷静，尝试再次协商

首先，保持冷静是非常重要的。情绪化的反应可能会加剧矛盾，不利于问题的解决。您可以尝试与对方再次进行坦诚的沟通，了解对方反悔的具体原因，并共同探讨一个双方都能接受的解决方案。这可能包括重新评估事故责任、调整赔偿金额等。

二、收集并保留证据

在协商的同时，您需要开始收集并保留所有与事故相关的证据。这包括但不限于：

• 事故现场的照片或视频（如果可能的话，即使现场已被撤除，也可以尝试从其他角度或利用之前的记录来还原现场情况）；
• 证人证言（如果有目击者，尽量获取他们的联系方式，以便在需要时提供证词）；
• 您的车辆和行人的损伤情况记录；
• 任何与事故相关的通信记录，如短信、邮件或社交媒体上的对话。

这些证据将在后续的协商、调解或诉讼中起到关键作用。

三、及时报警并配合交警调查

如果双方无法再次达成一致，或者您认为对方反悔的行为不合理，您应该立即报警。报警后，配合交警进行事故现场的勘查（如果可能的话）和调查取证工作。如实陈述事故经过，提供您所掌握的所有证据和信息，以便交警能够作出准确的责任认定。

四、请求公安机关交通管理部门调解

根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，您可以请求公安机关交通管理部门对交通事故损害赔偿进行调解。在交警的主持下，就赔偿问题进行进一步的协商。调解达成协议后，会制作调解书并经双方当事人签名或盖章后生效。这通常是一个相对快速且成本较低的解决方式。

五、考虑保险理赔

即使对方反悔，您仍应按照保险合同的约定，及时向您的保险公司报案。保险公司会根据交警的责任认定以及保险条款进行理赔。确保您了解保险条款中的相关规定，并按照要求提供必要的文件和证据。

六、提起民事诉讼

如果协商和调解都无法解决问题，您可以考虑通过提起民事诉讼来维护自己的权益。在准备起诉时，您需要准备好起诉状和相关证据，如事故认定书、现场照片、视频、证人证言等。按照法院的要求进行诉讼活动，法院将依据双方提供的证据对事故责任和赔偿问题作出公正的判决。

七、注意事项

• 保持冷静理性：在整个处理过程中，保持冷静和理性是非常重要的。避免采取过激行为，以免加剧纠纷。
• 异议处理：如果您对交通事故认定书有异议，可以在规定时间内向上级交警部门申请复核。
• 法律途径优先：尽量通过合法程序解决争议，避免私力救济引发新的法律风险。

综上所述，当机动车与行人发生事故后协商一致撤离现场但对方反悔时，您应首先尝试通过协商解决；协商不成时，可依次寻求公安机关交通管理部门的调解和民事诉讼等途径来维护自己的合法权益。在处理过程中，保持冷静理性，注意保留证据，并依法依规进行操作。