在遭遇肇事事故却未能当场报警的情况下，后续处理确实会稍显复杂，但只要您按照以下步骤有序进行，仍然可以有效地维护自身权益。

一、确保安全并初步收集信息

首先，如果事故现场存在安全隐患，比如车辆停在路中央可能阻碍交通或引发二次事故，您应在确保自身安全的前提下，将车辆移至不妨碍交通的地方，并开启双闪警示灯，设置三角警告标志。同时，利用手机从多个角度拍摄事故现场的照片或视频，包括车辆的整体情况、受损部位、刹车痕迹以及地面上的任何相关标记，这些证据对于后续的事故认定和赔偿处理至关重要。

二、尽快与对方交换信息

在确保安全并初步收集了现场证据后，您应与对方驾驶员交换必要的个人信息，包括姓名、联系方式、车牌号以及保险公司名称等。同时，记录下事故发生的确切时间、地点以及事故发生的经过，这些信息在后续报警和保险理赔时都会用到。

三、及时报警并配合调查

尽管您没有在事故发生时立即报警，但您应尽快（最好在24小时内）联系当地警方或交通管理部门报告事故。在报警时，详细说明事故发生的情况，包括时间、地点、涉及车辆以及人员伤亡情况等。警方可能会要求您到指定地点进行现场勘查或询问，此时您应如实陈述事故经过，不得隐瞒或提供虚假信息。

四、通知保险公司并准备理赔材料

在报警的同时或之后，您应及时通知自己的保险公司，并按照保险公司的要求准备理赔材料。这些材料通常包括事故照片、交警处理结果（如果警方已经介入并出具了相关文件）、车辆行驶证、驾驶证以及保险单等。保险公司会根据这些材料来评估事故责任并确定赔偿金额。

五、协商赔偿或寻求法律援助

在事故责任认定后，您可以与对方就赔偿问题进行协商。如果双方能够达成一致，可以签订赔偿协议并按照协议进行赔偿。如果协商不成，您可以请求交警部门进行调解，或者向人民法院提起民事诉讼来维护自己的权益。在这个过程中，如果您感到困惑或需要专业的法律建议，寻求律师的帮助是非常明智的选择。

六、关注后续事宜

除了上述步骤外，您还需要关注一些后续事宜。比如，如果车辆需要维修，您应联系正规的修车厂进行修理，并保留好维修发票和清单以便后续理赔。如果事故中有人受伤，您应关注其医疗状况并提供必要的帮助，同时记录好相关的医疗费用以便后续赔偿。

总之，虽然肇事后未及时报警可能增加了一些处理难度，但只要您保持冷静、迅速采取行动收集证据，并及时报警、通知保险公司，同时积极协商赔偿事宜或寻求法律援助，您仍然有可能顺利解决问题并维护自己的合法权益。