结论：自愿过户给别人的公司，一般情况下不能直接通过法院拿回来，但在特定情形下存在可能性，需根据不同情况采取相应措施。

1. 若过户行为存在欺诈、胁迫等情形
   • 法律依据：根据《民法典》第一百四十八条，一方以欺诈手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受欺诈方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。第一百五十条，一方或者第三人以胁迫手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受胁迫方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
   • 操作方式：你需要收集能证明对方存在欺诈、胁迫行为的证据，比如聊天记录、录音录像、证人证言等。然后向法院提起民事诉讼，请求撤销该过户行为。一旦法院判决撤销，公司就会恢复到过户前的状态，相当于拿回了公司。不过要注意诉讼时效，自你知道或者应当知道撤销事由之日起一年内行使撤销权。
2. 若过户行为存在重大误解
   • 法律依据：《民法典》第一百四十七条规定，基于重大误解实施的民事法律行为，行为人有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。例如，你原本以为过户的公司不存在债务问题，但过户后发现公司有巨额债务，这可能构成重大误解。
   • 操作方式：同样需要收集能证明存在重大误解的证据，如公司之前的财务报表、相关合同等，以证明你在过户时对公司的关键情况存在重大误解。然后向法院起诉请求撤销过户行为，在法院判决撤销后，公司就会回归到你名下。诉讼时效也是自知道或者应当知道撤销事由之日起九十日内行使撤销权。
3. 若过户行为显失公平
   • 法律依据：《民法典》第一百五十一条规定，一方利用对方处于危困状态、缺乏判断能力等情形，致使民事法律行为成立时显失公平的，受损害方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。比如你在经济极度困难、急需资金时，以明显不合理的低价将公司过户给别人。
   • 操作方式：要收集能证明当时自己处于危困状态、缺乏判断能力以及过户价格明显不合理的证据，像经济困难的证明材料、当时公司的市场估值报告等。向法院提起诉讼请求撤销过户，若法院支持，公司就能拿回来。诉讼时效为自知道或者应当知道撤销事由之日起一年内。
4. 若对方未履行过户后的相关约定
   • 法律依据：如果你们在过户时签订了相关协议，约定了对方在过户后需要履行某些义务，比如支付一定款项、承担公司某些债务等，而对方未履行。你可以依据《民法典》中关于合同违约的相关规定，要求对方承担违约责任，若违约行为严重到导致合同目的无法实现，还可以要求解除合同。
   • 操作方式：先查看过户时签订的协议，明确对方的违约情形和违约责任。然后与对方协商，要求其履行义务或承担违约责任。如果协商不成，可以向法院提起诉讼，要求解除过户合同，让公司回归到你名下。在诉讼过程中，要提供协议、对方违约的证据等材料。

如果你有进一步的问题，比如具体证据收集、诉讼流程细节等，都可以直接向我咨询，我会结合你的实际情况详细解答。