发现您的身份证被他人用来注册公司，并且您已经签字了，这确实是一个比较严重的问题，涉及到您的个人身份信息和法律权益。针对这种情况，您应该立即报警。
首先，身份证被冒用注册公司是一种侵犯个人身份信息的行为，这种行为可能涉及伪造、变造、买卖居民身份证等违法行为。根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，如果此类行为情节严重，是可能构成犯罪的，行为人需要承担刑事责任。报警后，公安机关会启动专业的调查程序，对盗用您身份证的行为进行查处，并追究行为人的法律责任。同时，公安机关在调查过程中也会协助您收集相关证据，这对您后续的维权行动会提供有力的支持。
除了报警之外，您还可以采取以下措施来进一步维护自己的权益：
向市场监督管理部门反映：您可以向公司注册地的市场监督管理部门（或工商行政管理部门）投诉，详细说明您的身份证被冒用的情况，并提供相关证据。市场监督管理部门有权对公司注册的合法性进行审查，一旦核实情况，他们可以依法撤销该公司的注册登记或吊销其营业执照，从而直接解决您身份证被冒用注册公司的问题。
及时挂失并补办身份证：在发现身份证被冒用后，您应尽快到当地派出所办理身份证挂失手续，并补办新的身份证。这是防止您的身份证被进一步冒用、减少不必要损失的重要步骤。
寻求法律救济：如果您因为身份证被冒用注册公司而遭受了经济损失或其他损害，您可以考虑向法院提起民事诉讼，要求冒用者承担赔偿责任。在诉讼过程中，您需要提供充分的证据来证明自己的损失以及冒用者的过错行为。法院将根据事实和法律规定作出判决，以维护您的合法权益。而且，公安机关的调查结果也可以作为您诉讼中的重要证据使用。
综上所述，发现身份证被注册公司后，您应立即报警，并同时采取向市场监督管理部门反映、及时挂失并补办身份证以及寻求法律救济等多方面措施来维护自己的权益。这些措施相互补充、相辅相成，共同构成了一套完整的维权策略。希望这些建议能对您有所帮助。